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龍圖騰網恭喜深圳精智達技術股份有限公司申請的專利一種基于精檢相機巡邊的自動標定方法、裝置及存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119559265B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-30發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510128211.1，技術領域涉及：G06T7/80；該發明授權一種基于精檢相機巡邊的自動標定方法、裝置及存儲介質是由李玉泉;楊碩設計研發完成，并于2025-02-05向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于精檢相機巡邊的自動標定方法、裝置及存儲介質在說明書摘要公布了：本申請公開了一種基于精檢相機巡邊的自動標定方法、裝置及存儲介質，用于提高標定效率，避免精檢相機對齊標志點時引入人工誤差。本申請方法包括：通過提前示教得到固定偏移量；根據固定偏移量，通過運動控制組件使精檢相機的畫面中心落到標定板的內部，標定板內部設置有標定點；通過運動控制組件控制精檢相機進行巡邊運動以采集標定板的特征圖，并根據特征圖識別標定板內邊框直線邊緣及角點，據此指導精檢相機進行巡邊運動及角點對齊；確定此時的第一機械坐標；根據標定板的物理參數以及第一機械坐標確定精檢相機的畫面中心對齊標定板上的標定點中心時的第二機械坐標；根據預先采集的第三機械坐標和第二機械坐標計算得到仿射變換關系，完成標定。

本發明授權一種基于精檢相機巡邊的自動標定方法、裝置及存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種基于精檢相機巡邊的自動標定方法，其特征在于，所述標定方法包括：通過提前示教得到固定偏移量，所述固定偏移量為主檢相機到精檢相機所需移動的距離和方向；根據所述固定偏移量，通過運動控制組件使精檢相機的畫面中心落到標定板的內部，所述標定板內部設置有標定點；通過運動控制組件控制所述精檢相機進行巡邊運動以采集所述標定板的特征圖，并根據所述特征圖識別所述標定板內邊框直線邊緣及角點，據此繼續控制所述精檢相機繼續進行巡邊運動及角點對齊；所述角點包括5個內邊框角點；通過運動控制組件控制所述精檢相機進行巡邊運動以采集所述標定板的特征圖，并根據所述特征圖識別所述標定板內邊框直線邊緣及角點，據此繼續控制所述精檢相機繼續進行巡邊運動及角點對齊，包括：通過運動控制組件控制所述精檢相機進行巡邊運動以采集所述標定板的特征圖，并根據所述特征圖識別所述標定板內邊框直線邊緣及5個內邊框角點，據此繼續控制所述精檢相機進行巡邊運動及5個內邊框角點對齊；所述通過運動控制組件控制所述精檢相機進行巡邊運動以采集所述標定板的特征圖，并根據所述特征圖識別所述標定板內邊框直線邊緣及5個內邊框角點，據此繼續控制所述精檢相機進行巡邊運動及5個內邊框角點對齊，包括：步驟一：通過所述運動控制組件控制所述精檢相機沿X軸或者Y軸方向以指定步長運動；步驟二：每次運動后控制所述精檢相機采集所述標定板的特征圖，并通過圖像處理算法提取所述特征圖中的圖像特征；步驟三：判斷所述圖像特征是否包含直線邊緣和內邊框角點；若所述圖像特征不包含直線邊緣和內邊框角點，則返回步驟一；若所述圖像特征僅包含直線邊緣，則結合所述直線邊緣的起始點信息和預先構建的轉換矩陣計算特殊步長，控制所述精檢相機以所述特殊步長運動，并在運動之后返回步驟二；若所述圖像特征同時包含直線邊緣和內邊框角點，則識別所述內邊框角點，控制所述精檢相機的畫面中心對齊所述內邊框角點并進行自動對焦操作；步驟四：循環步驟一至步驟三，直至識別出所述標定板中的全部5個內邊框角點；確定所述精檢相機的畫面中心與角點對齊時的第一機械坐標，其中i表示標定板上的第i個角點，所述第一機械坐標為載臺的坐標；根據所述標定板的物理參數以及所述第一機械坐標確定所述精檢相機的畫面中心對齊所述標定板上的標定點中心時的第二機械坐標，其中mi表示標定板上的第mi個標定Mark點，n為標定板上的標定Mark點個數，所述第二機械坐標為所述載臺的坐標；根據預先采集的第三機械坐標和所述第二機械坐標計算得到仿射變換關系，完成標定，所述第三機械坐標為主檢相機圖像坐標。

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