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龍圖騰網恭喜浙江機電職業技術大學申請的專利面向復雜路況的多傳感器融合協同式自動駕駛決策方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119810784B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-30發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510246592.3，技術領域涉及：G06V20/56；該發明授權面向復雜路況的多傳感器融合協同式自動駕駛決策方法是由卓婧;黃曉峰設計研發完成，并于2025-03-04向國家知識產權局提交的專利申請。

本面向復雜路況的多傳感器融合協同式自動駕駛決策方法在說明書摘要公布了：本發明提供種面向復雜路況的多傳感器融合協同式自動駕駛決策方法，涉及圖像處理技術領域，本發明的多傳感器融合協同式自動駕駛決策方法具體包括：通過攝像頭采集道路場景圖像并識別前方區域目標，判定進入臨時施工區域；基于道路場景圖像對可通行區域進行劃分；基于可通行區域和檢測到的車輛位置信息，構建虛擬車道線；根據虛擬車道線結合可通行區域和區域目標構建自動駕駛決策，通過上述步驟，本發明通過實時采集車輛周圍的環境信息，并利用圖像視覺處理算法對非結構化道路的關鍵信息進行識別，從而提高環境感知的精確性和魯棒性。

本發明授權面向復雜路況的多傳感器融合協同式自動駕駛決策方法在權利要求書中公布了：1.面向復雜路況的多傳感器融合協同式自動駕駛決策方法，其特征在于，所述方法包括：S1：通過攝像頭采集道路場景圖像并識別前方區域目標，判定進入臨時施工區域；S2：基于道路場景圖像對可通行區域進行劃分；利用檢測結果圖指導道路場景圖像對可通行區域進行劃分，所述檢測結果圖由目標檢測頭基于多尺度特征融合模塊的輸出特征圖得到包含目標類別與相應位置信息的檢測結果圖，目標檢測頭檢測到的K個目標集合為每個目標ok包含邊界框中心坐標xk，yk和目標類別ck∈{圍擋，施工人員，行駛車輛，路障}；對每個像素x，y構建復合權重圖： 為目標距離， σb為全局背景高斯半徑；σc為類別半徑參數；為類別相關的高斯參數；采用編碼器對道路場景圖像進行特征提取，得到三個層次特征編碼圖將復合權重圖進行降采樣，指導特征圖進行重點區域分割； DownSample為將復合權重圖W下采樣至與尺寸一致，μ和σ分別為計算通道均值與標準差；Conv為卷積計算，下角標為卷積核尺，通過輸入至與編碼器結構對稱的解碼網絡中得到道路場景圖像中可通行區域的語義分割圖；S3：基于可通行區域和檢測到的車輛位置信息，構建虛擬車道線；所述構建虛擬車道包括生成初始化車道包括：目標檢測網絡檢測到的車輛集合為N為車輛數目，xi，yi和wi，hi分別表示第vi個車輛的坐標與目標寬度和高度；基于車輛集合查詢未被遮擋車輛集合并以中每個車輛生成初始車道： σx為橫向位置靈敏度系數，τo為遮擋判定閾值，表示集合中第t個車輛，T為集合中車輛數目，Lt為第t個車道；S4：根據虛擬車道線結合可通行區域和區域目標構建自動駕駛決策。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人浙江機電職業技術大學，其通訊地址為：310053 浙江省杭州市濱江區濱文路528號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。