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龍圖騰網(wǎng)恭喜杭州驊?hù)酥悄芸萍加邢薰?/a>申請(qǐng)的專(zhuān)利目標(biāo)點(diǎn)的確定方法、裝置、機(jī)器人以及存儲(chǔ)介質(zhì)獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN119756339B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-05-30發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)?專(zhuān)利號(hào)為：202510259139.6，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01C21/00；該發(fā)明授權(quán)目標(biāo)點(diǎn)的確定方法、裝置、機(jī)器人以及存儲(chǔ)介質(zhì)是由薛皓原;閆春秋;馬喜峰;韓程程設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2025-03-06向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專(zhuān)利申請(qǐng)。

本目標(biāo)點(diǎn)的確定方法、裝置、機(jī)器人以及存儲(chǔ)介質(zhì)在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本發(fā)明涉及室內(nèi)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，公開(kāi)了一種目標(biāo)點(diǎn)的確定方法、裝置、機(jī)器人以及存儲(chǔ)介質(zhì)，該方法包括：確定環(huán)境狀態(tài)數(shù)據(jù)和機(jī)器人狀態(tài)數(shù)據(jù)；根據(jù)所述環(huán)境狀態(tài)數(shù)據(jù)和所述機(jī)器人狀態(tài)數(shù)據(jù)，確定至少一個(gè)候選目標(biāo)點(diǎn)的至少一種目標(biāo)點(diǎn)評(píng)價(jià)值；其中，所述目標(biāo)點(diǎn)評(píng)價(jià)值包括環(huán)境反饋值、信息增益值以及路徑代價(jià)值；根據(jù)至少一個(gè)候選目標(biāo)點(diǎn)的至少一種目標(biāo)點(diǎn)評(píng)價(jià)值，在候選目標(biāo)點(diǎn)中選擇建圖目標(biāo)點(diǎn)。本發(fā)明可以提高自主建圖效率和動(dòng)態(tài)適應(yīng)性。

本發(fā)明授權(quán)目標(biāo)點(diǎn)的確定方法、裝置、機(jī)器人以及存儲(chǔ)介質(zhì)在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種目標(biāo)點(diǎn)的確定方法，其特征在于，包括：確定環(huán)境狀態(tài)數(shù)據(jù)和機(jī)器人狀態(tài)數(shù)據(jù)；根據(jù)所述環(huán)境狀態(tài)數(shù)據(jù)和所述機(jī)器人狀態(tài)數(shù)據(jù)，確定至少一個(gè)候選目標(biāo)點(diǎn)的目標(biāo)點(diǎn)評(píng)價(jià)值；其中，所述目標(biāo)點(diǎn)評(píng)價(jià)值包括環(huán)境反饋值、信息增益值以及路徑代價(jià)值中的至少兩種，并且目標(biāo)點(diǎn)評(píng)價(jià)值至少需包括環(huán)境反饋值；其中，根據(jù)所述環(huán)境狀態(tài)數(shù)據(jù)和所述機(jī)器人狀態(tài)數(shù)據(jù)，確定至少一個(gè)候選目標(biāo)點(diǎn)的環(huán)境反饋值，包括：根據(jù)所述環(huán)境狀態(tài)數(shù)據(jù)和所述機(jī)器人狀態(tài)數(shù)據(jù)，確定當(dāng)前時(shí)刻與初始時(shí)刻之間的時(shí)間間隔內(nèi)的環(huán)境反饋?zhàn)兓担黄渲校霏h(huán)境反饋?zhàn)兓禐楦鶕?jù)候選目標(biāo)點(diǎn)到機(jī)器人的距離在當(dāng)前時(shí)刻和初始時(shí)刻的變化、與候選目標(biāo)點(diǎn)匹配的障礙物密度在當(dāng)前時(shí)刻和初始時(shí)刻的變化，以及當(dāng)前時(shí)刻相比于初始時(shí)刻的候選目標(biāo)點(diǎn)的環(huán)境動(dòng)態(tài)因子進(jìn)行確定；根據(jù)候選目標(biāo)點(diǎn)在初始時(shí)刻的初始環(huán)境反饋值，以及所述環(huán)境反饋?zhàn)兓担_定候選目標(biāo)點(diǎn)的環(huán)境反饋值；其中，所述初始環(huán)境反饋值為根據(jù)初始時(shí)刻候選目標(biāo)點(diǎn)到機(jī)器人的距離、初始時(shí)刻與候選目標(biāo)點(diǎn)匹配的障礙物密度，初始時(shí)刻與候選目標(biāo)點(diǎn)匹配的環(huán)境動(dòng)態(tài)因子進(jìn)行確定；根據(jù)至少一個(gè)候選目標(biāo)點(diǎn)的至少兩種目標(biāo)點(diǎn)評(píng)價(jià)值，在候選目標(biāo)點(diǎn)中選擇建圖目標(biāo)點(diǎn)。

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