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龍圖騰網恭喜深圳市睿達科技有限公司申請的專利一種相機畸變點排序方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119963635B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-30發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510401742.3，技術領域涉及：G06T7/70；該發明授權一種相機畸變點排序方法是由陳遼林;鐘度根;肖成柱設計研發完成，并于2025-04-01向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種相機畸變點排序方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種相機畸變點排序方法，方法包括：獲取圖像中畸變點坐標，建立待處理畸變點集合；計算待處理畸變點集合中畸變點的鄰居數目；將鄰居數目小于預設數目閾值的畸變點確定為優先排序點，建立優先排序點集合；計算優先排序點的方位得分；根據優先排序點的方位得分和坐標確定方位限制點；基于優先排序點集合計算中心點坐標；根據中心點坐標和方位限制點的坐標計算限制系數；基于限制系數確定頂行點和底行點，對頂行點和底行點排序；從待處理畸變點集合對頂行點和底行點進行剔除，對更新后的待處理畸變點集合進行迭代操作，確定相機畸變點排序。本發明能夠高效且準確地對相機畸變點進行排序，提升相機標定的精度和可靠性。

本發明授權一種相機畸變點排序方法在權利要求書中公布了：1.一種相機畸變點排序方法，其特征在于，包括：獲取圖像中畸變點坐標，建立待處理畸變點集合P；計算所述待處理畸變點集合P中畸變點Pj的鄰居數目；將鄰居數目小于預設數目閾值的畸變點確定為優先排序點Mi，建立優先排序點集合M；計算優先排序點Mi的方位得分s；根據優先排序點Mi的方位得分s和坐標確定方位限制點；所述方位限制點包括第一方位限制點、第二方位限制點、第三方位限制點和第四方位限制點；基于優先排序點集合M計算中心點坐標；根據所述中心點坐標和方位限制點的坐標計算限制系數；所述限制系數包括第一限制系數、第二限制系數、第三限制系數和第四限制系數；基于限制系數從優先排序點集合M中確定頂行點Di和底行點Hi，對所述頂行點Di和底行點Hi排序；從待處理畸變點集合P對頂行點Di和底行點Hi進行剔除，對更新后的待處理畸變點集合P進行迭代排序操作，確定相機畸變點排序；所述計算優先排序點Mi的方位得分s，包括：計算優先排序點Mi和優先排序點集合M中其他優先排序點的歐式距離，將歐式距離最小的其他優先排序點確定為優先排序點Mi的第一最近鄰居點A，將歐式距離第二小的其他優先排序點確定為優先排序點Mi的第二最近鄰居點B；根據第一最近鄰居點A和第二最近鄰居點B的坐標計算優先排序點Mi的方位得分s； 其中，xi和yi分別為優先排序點Mi的x坐標和y坐標，xA和yA分別為Mi的第一最近鄰居點A的x坐標和y坐標，xB和yB分別為Mi的第二最近鄰居點B的x坐標和y坐標；所述根據優先排序點Mi的方位得分s和坐標確定方位限制點，包括：從優先排序點集合M中選取方位得分最小的前四個點確定為候選點；將x、y坐標和最小的候選點確定為第一方位限制點，將x、y坐標和最大的候選點確定為第四方位限制點；將剩余候選點中x坐標較大的候選點確定為第二方位限制點，將剩余候選點中x坐標較小的候選點確定為第三方位限制點；所述根據所述中心點坐標和方位限制點的坐標計算限制系數，包括：根據中心點坐標xc，yc、第一方位限制點坐標x0，y0、第二方位限制點坐標x1，y1、第三方位限制點坐標x2，y2和第四方位限制點坐標x3，y3計算第一限制系數e0、第二限制系數e1、第三限制系數e2和第四限制系數e3； 所述基于限制系數從優先排序點集合M中確定頂行點Di和底行點Hi，包括：根據中心點坐標xc，yc計算優先排序點Mi的坐標xi，yi的限制因子hi； 比較yi和yc的大小關系；當yi＜yc時，若同時滿足x1＜xi＜x2和e0＜hi＜e1，則將優先排序點Mi確定為頂行點Di，將所述頂行點Di加入到頂行點集合D中；當yi＞yc時，若同時滿足x3＜xi＜x4和e2＜hi＜e3，則將優先排序點Mi確定為底行點Hi，將所述底行點Hi加入到底行點集合H中。

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