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龍圖騰網恭喜克朗設備公司申請的專利物料搬運車輛和關于物料搬運車輛執行路徑確認邏輯的方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114756031B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-27發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210461211.X，技術領域涉及：G05D1/43；該發明授權物料搬運車輛和關于物料搬運車輛執行路徑確認邏輯的方法是由J·F·索德設計研發完成，并于2017-08-25向國家知識產權局提交的專利申請。

本物料搬運車輛和關于物料搬運車輛執行路徑確認邏輯的方法在說明書摘要公布了：一種物料搬運車輛，包括路徑確認工具、和相協作以沿著倉庫行進路徑導航車輛的驅動單元、轉向單元、定位模塊和導航模塊。路徑確認工具包括倉庫布局數據、推薦行進路徑、車輛運動學、以及接近車輛物理外周的動態車輛邊界。路徑確認工具執行路徑確認邏輯，以確定沿著推薦行進路徑的車輛姿態、更新動態車輛邊界以說明車輛速度和轉向角的改變、基于沿著推薦行進路徑在候選位置處的已確定車輛姿態而確定動態車輛邊界是否可能與布局數據中表示的障礙物交叉、通過參考動態車輛邊界和障礙物數據而確定候選位置處的碰撞可能度、以及修改推薦行進路徑以減小碰撞可能度。

本發明授權物料搬運車輛和關于物料搬運車輛執行路徑確認邏輯的方法在權利要求書中公布了：1.一種物料搬運車輛，包括車體、物料搬運硬件、一個或多個車輪、驅動單元、轉向單元、定位模塊、導航模塊和路徑確認工具，其中：驅動單元、轉向單元、定位模塊和導航模塊相協作以沿著倉庫中的行進路徑引導物料搬運車輛；路徑確認工具包括倉庫的環境布局數據、倉庫內的推薦行進路徑、物料搬運車輛的運動學、物料搬運車輛的動態外部邊界、和物料搬運車輛的動態間隙邊界；動態間隙邊界相對于物料搬運車輛的動態外部邊界的至少一部分被放大，以限定物料搬運車輛的至少一部分周圍的放大邊界；路徑確認工具執行路徑確認邏輯以（i）確定沿著推薦行進路徑的車輛姿態，（ii）基于沿著推薦行進路徑在候選位置處的已確定車輛姿態和碰撞可能度，確定物料搬運車輛的動態外部邊界或動態間隙邊界是否可能與環境布局數據中表示的障礙物交叉，以分別識別障礙物碰撞錯誤或夾點錯誤，其中夾點指的是倉庫中的其中物料搬運車輛的物理部分接近倉庫內的固定物理物體處于指定間隙距離內的位置，（iii）通過修改推薦行進路徑來消除障礙物碰撞錯誤、夾點錯誤或這兩者，其中，障礙物碰撞錯誤優先于夾點錯誤消除，（iv）當不能修改推薦行進路徑來消除障礙物碰撞錯誤、夾點錯誤或這兩者時，減少障礙物碰撞錯誤、夾點錯誤或這兩者以避免發生碰撞，其中，障礙物碰撞錯誤優先于夾點錯誤減少，和驅動單元、轉向單元、定位模塊、導航模塊、和路徑確認工具相協作以沿著修改的推薦行進路徑引導物料搬運車輛。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人克朗設備公司，其通訊地址為：美國俄亥俄州；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。