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龍圖騰網恭喜之江實驗室申請的專利一種具有雙足/四輪/四足運動模式的可重構足式機器人獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN111301548B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-27發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202010226879.7，技術領域涉及：B62D57/028；該發明授權一種具有雙足/四輪/四足運動模式的可重構足式機器人是由孔令雨;黃冠宇;姜紅建;蔡建東;謝安桓;張丹設計研發完成，并于2020-03-27向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種具有雙足/四輪/四足運動模式的可重構足式機器人在說明書摘要公布了：本發明公開了一種具有雙足四輪四足運動模式的可重構足式機器人，包括軀干部分、髖部偏轉方向部件、髖部橫滾方向部件、髖部腿部連接部件、大腿部件、小腿部件、主動輪連接件、主動輪、腳掌部件、腳掌調整部件以及從動輪，通過改變驅動關節的關節運動量以及驅動方式，實現足式機器人在雙足、四輪、四足三種運動模式之間的切換，有助于機器人在不同環境下的高效工作。本發明充分發揮足式機器人可重構特性的優勢，提高機器人的環境適應能力，豐富機器人的運動特性，擴展機器人的應用場景。

本發明授權一種具有雙足/四輪/四足運動模式的可重構足式機器人在權利要求書中公布了：1.一種具有雙足四輪四足運動模式的可重構足式機器人，其特征在于，所述的足式機器人為左右對稱結構，其包括軀干部件（1）、左髖部、右髖部、左腿和右腿，所述的軀干部件（1）與對稱布置在軀干部件的兩側的左髖部、右髖部可轉動連接，所述的左腿、右腿分別與左髖部、右髖部可轉動連接；所述的左髖部包括剛性連接的髖部轉動部件和髖部腿部連接部件（4），所述的髖部轉動部件用于帶動所述的左腿相對于軀干部件（1）空間轉動；所述的左腿包括大腿部件（5）、小腿部件（6）、主動輪連接件（7）、移動轉動部件（8、9）、主動輪（10）、腳掌部件（11）以及從動輪（14）；所述的髖部腿部連接部件（4）的兩端分別通過轉動關節與大腿部件（5）的一端、主動輪連接件（7）的一端相連，大腿部件（5）的另一端通過轉動關節與小腿部件（6）的一端相連，主動輪連接件（7）通過移動轉動部件（8、9）與小腿部件（6）相連，主動輪（10）通過轉動關節安裝于主動輪連接件（7）的另一端；小腿部件（6）的另一端通過轉動關節與腳掌部件（11）的中部相連，從動輪（14）通過轉動關節連接在腳掌部件（11）的一端；髖部腿部連接部件（4）、大腿部件（5）、小腿部件（6）、主動輪連接件（7）、移動轉動部件（8、9）組成平面五桿機構；所述的左髖部和右髖部結構相同，左腿和右腿結構相同；調整所述的腳掌部件（11）和平面五桿機構，當僅有腳掌部件（11）接觸地面時，為雙足運動模式；當主動輪（10）與從動輪（14）同時接觸地面時，為四輪運動模式；當主動輪（10）與腳掌部件（11）同時接觸地面，且主動輪（10）處于鎖止狀態時，為四足運動模式；所述的髖部轉動部件包括髖部偏轉方向部件（2）和髖部橫滾方向部件（3），所述的軀干部件（1）通過轉動副與髖部偏轉方向部件（2）相連；髖部偏轉方向部件（2）通過轉動副與髖部橫滾方向部件（3）相連；髖部橫滾方向部件（3）與髖部腿部連接部件（4）剛性連接；所述的足式機器人還包括腳掌調整連桿一（13）、腳掌調整連桿二（12），腳掌調整連桿一（13）的一端通過轉動關節連接在腳掌部件（11）的另一端，腳掌調整連桿一（13）的另一端與腳掌調整連桿二（12）的一端通過轉動關節相連，腳掌調整連桿二（12）的另一端與小腿部件（6）通過轉動關節相連，小腿部件（6）、腳掌調整連桿二（12）、腳掌調整連桿一（13）以及腳掌部件（11）組成平面四桿機構，實現對腳掌部件（11）和從動輪（14）的位置的調節。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人之江實驗室，其通訊地址為：310023 浙江省杭州市余杭區文一西路1818號人工智能小鎮10號樓；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。