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龍圖騰網(wǎng)恭喜康邁德機(jī)器人公司申請(qǐng)的專(zhuān)利用于計(jì)算機(jī)引導(dǎo)手術(shù)的系統(tǒng)獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN113950301B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-05-27發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)?專(zhuān)利號(hào)為：202080042753.2，技術(shù)領(lǐng)域涉及：A61B34/10；該發(fā)明授權(quán)用于計(jì)算機(jī)引導(dǎo)手術(shù)的系統(tǒng)是由布萊斯·布倫旺;西里爾·穆蘭;索菲·卡昂;尼古拉斯·洛伊·羅達(dá)斯;米歇爾·博南;塔里克·艾特·西·塞爾米;馬里恩·德克魯伊茲設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2020-04-24向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專(zhuān)利申請(qǐng)。

本用于計(jì)算機(jī)引導(dǎo)手術(shù)的系統(tǒng)在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本發(fā)明涉及一種用于計(jì)算機(jī)引導(dǎo)手術(shù)的方法和系統(tǒng)，包括將在虛擬環(huán)境中相對(duì)于虛擬參考RP規(guī)劃的動(dòng)作轉(zhuǎn)換為在真實(shí)手術(shù)室環(huán)境中針對(duì)患者骨科手術(shù)利用手術(shù)工具20執(zhí)行的物理動(dòng)作。

本發(fā)明授權(quán)用于計(jì)算機(jī)引導(dǎo)手術(shù)的系統(tǒng)在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種用于計(jì)算機(jī)引導(dǎo)手術(shù)的系統(tǒng)，其包括執(zhí)行將在虛擬環(huán)境中相對(duì)于虛擬參考RP所規(guī)劃的動(dòng)作轉(zhuǎn)換為在用于患者的骨科手術(shù)的真實(shí)手術(shù)室環(huán)境中利用手術(shù)工具20執(zhí)行的物理動(dòng)作，所述手術(shù)工具20固定到運(yùn)動(dòng)鏈70，所述運(yùn)動(dòng)鏈包括具有至少一個(gè)傳感器的傳感器單元，所述至少一個(gè)傳感器被配置為實(shí)時(shí)跟隨運(yùn)動(dòng)鏈70的空間配置；所述系統(tǒng)包括：-接收模塊，其配置為接收從至少一個(gè)3D成像傳感器30獲取的至少一個(gè)3D圖像；所述3D圖像包括患者的目標(biāo)解剖結(jié)構(gòu)10的至少一部分；-計(jì)算模塊配置為： O通過(guò)將目標(biāo)解剖結(jié)構(gòu)的數(shù)字模型與包括在3D圖像中的目標(biāo)解剖結(jié)構(gòu)10的至少一部分進(jìn)行配準(zhǔn)來(lái)計(jì)算虛擬參考RP與目標(biāo)參考RC之間的變換CTP以及3D成像傳感器的采集參考RA與目標(biāo)參考RC之間的變換CTA，所述目標(biāo)參考RC對(duì)應(yīng)于所述目標(biāo)解剖結(jié)構(gòu)10的物理坐標(biāo)系，所述采集參考RA對(duì)應(yīng)于3D成像傳感器30的坐標(biāo)系； O施加變換CTP以便在目標(biāo)參考RC中配準(zhǔn)所述目標(biāo)解剖結(jié)構(gòu)的數(shù)字模型，使得包括在目標(biāo)解剖結(jié)構(gòu)的數(shù)字模型中的每個(gè)點(diǎn)在目標(biāo)參考RC中具有已知定位； O計(jì)算手術(shù)工具的參考RO與目標(biāo)參考RC之間的變換CTO，所述手術(shù)工具的參考RO對(duì)應(yīng)于所述手術(shù)工具20的物理坐標(biāo)系，其中，所述變換CTO是基于從所述運(yùn)動(dòng)鏈70的傳感器單元獲得的數(shù)據(jù)以及所述變換CTA來(lái)計(jì)算的； O將變換CTO施加到手術(shù)工具20的參考RO，以便確定手術(shù)工具在目標(biāo)參考RC中的位置和空間定向；從而確定所述手術(shù)工具20在虛擬參考RP和目標(biāo)參考RC中的位置和空間定向，以便在目標(biāo)參考RC中再現(xiàn)在虛擬參考RP中所規(guī)劃的動(dòng)作。

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