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龍圖騰網恭喜商湯集團有限公司申請的專利一種目標檢測方法、裝置、電子設備及存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN113970752B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-27發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202010712662.7，技術領域涉及：G01S17/58；該發明授權一種目標檢測方法、裝置、電子設備及存儲介質是由王哲;石建萍;周輝設計研發完成，并于2020-07-22向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種目標檢測方法、裝置、電子設備及存儲介質在說明書摘要公布了：本公開提供了一種目標檢測方法、裝置、電子設備及存儲介質，其中，該方法包括：獲取雷達裝置掃描得到的多幀點云數據，以及掃描得到的每一幀點云數據的時間信息；基于每一幀點云數據，確定待檢測目標的位置信息；基于每一幀點云數據中的待檢測目標的位置信息，確定每一幀點云數據中，待檢測目標被雷達裝置掃描到時的掃描方向角信息；根據每一幀點云數據中的待檢測目標的位置信息、每一幀點云數據中待檢測目標被雷達裝置掃描到時的掃描方向角信息，以及掃描得到的每一幀點云數據的時間信息確定待檢測目標的移動信息。本公開結合掃描得到的每一幀點云數據的時間信息、以及每一幀點云數據中待檢測目標的相關信息確定目標的移動信息，準確度較高。

本發明授權一種目標檢測方法、裝置、電子設備及存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種目標檢測方法，其特征在于，所述方法包括：獲取雷達裝置掃描得到的多幀點云數據，以及掃描得到的每一幀點云數據的時間信息；所述掃描得到的每一幀點云數據的時間信息包括所述每一幀點云數據對應的掃描起止時間信息和掃描起止角度信息；基于每一幀點云數據，確定待檢測目標的位置信息；基于每一幀點云數據中的待檢測目標的位置信息，確定每一幀點云數據中，所述待檢測目標被所述雷達裝置掃描到時的掃描方向角信息；根據每一幀點云數據中的待檢測目標的位置信息、每一幀點云數據中所述待檢測目標被所述雷達裝置掃描到時的掃描方向角信息，以及每一幀點云數據對應的掃描起止時間信息和掃描起止角度信息，確定所述待檢測目標的移動信息；所述根據每一幀點云數據中的待檢測目標的位置信息、每一幀點云數據中所述待檢測目標被所述雷達裝置掃描到時的掃描方向角信息，以及每一幀點云數據對應的掃描起止時間信息和掃描起止角度信息，確定所述待檢測目標的移動信息，包括：針對所述每一幀點云數據，基于該幀點云數據中所述待檢測目標被掃描到時的掃描方向角信息、以及該幀點云數據對應的掃描起止時間信息和掃描起止角度信息，確定該幀點云數據中所述待檢測目標被掃描到時的掃描時間信息；基于所述待檢測目標在多幀點云數據中的位置信息，確定所述待檢測目標的位移信息；基于所述多幀點云數據中的所述待檢測目標分別被掃描到時的掃描時間信息，以及所述待檢測目標的位移信息，確定所述待檢測目標的移動速度信息；所述針對所述每一幀點云數據，基于該幀點云數據中所述待檢測目標被掃描到時的掃描方向角信息、以及該幀點云數據對應的掃描起止時間信息和掃描起止角度信息，確定該幀點云數據中所述待檢測目標被掃描到時的掃描時間信息，包括：針對所述每一幀點云數據，基于該幀點云數據中所述待檢測目標被掃描到時的掃描方向角信息、以及該幀點云數據對應的掃描起止角度信息中的掃描起始角度信息，確定所述待檢測目標的方向角與掃描起始角度之間的第一角度差；以及，基于該幀點云數據對應的掃描起止角度信息中的掃描終止角度信息、以及所述掃描起始角度信息，確定所述掃描終止角度與所述掃描起始角度之間的第二角度差；以及，基于該幀點云數據對應的掃描起止時間信息中結束該幀點云數據掃描時的掃描終止時間信息、以及該幀點云數據對應的掃描起止時間信息中開始掃描該幀點云數據時的掃描起始時間信息，確定所述掃描終止時間信息與所述掃描起始時間信息之間的時間差；基于所述第一角度差、所述第二角度差、所述時間差、以及所述掃描起始時間信息，確定該幀點云數據中所述待檢測目標被掃描到時的掃描時間信息。

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