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龍圖騰網恭喜深圳億嘉和科技研發有限公司申請的專利一種用于機器人的可行駛區域感知方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN113343875B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-27發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202110677857.7，技術領域涉及：G06V20/56；該發明授權一種用于機器人的可行駛區域感知方法是由程敏;李奇;羅作煌;徐偉;郭永春;張淼;沈林鵬;楊順;尹帥;唐海健設計研發完成，并于2021-06-18向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種用于機器人的可行駛區域感知方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種用于機器人的可行駛區域感知方法，包括：一種用于機器人的可行駛區域感知方法，其特征在于：包括步驟：步驟一、機器人通過RGB?D相機采集路面深度圖像和RGB圖像，并將深度圖像和RGB圖像對齊；步驟二、通過預先訓練好的路面分割模型對RGB圖像進行處理得到可行駛區域，再對深度圖像進行平面檢測得到可行駛區域，并通過步驟一將兩個可行駛區域對齊；步驟三、采用多幀疊加和權重累加的方法對可行駛區域進行融合，得到最終可行駛區域。本發明基于深度學習模型輸入RGB圖像和深度圖，輸出可行駛區域，正常情況下通過可行駛區域感知技術與定位系統協同工作以增強系統穩定性。

本發明授權一種用于機器人的可行駛區域感知方法在權利要求書中公布了：1.一種用于機器人的可行駛區域感知方法，其特征在于：包括步驟：步驟一、機器人采集路面深度圖像和RGB圖像，并將深度圖像和RGB圖像對齊；步驟二、通過預先訓練好的路面分割模型對RGB圖像進行處理得到可行駛區域，再對深度圖像進行平面檢測得到可行駛區域，并通過步驟一將兩個可行駛區域對齊；步驟三、采用多幀疊加和權重累加的方法對可行駛區域進行融合，得到最終可行駛區域，包括：1多幀疊加：11slam系統反饋當前幀圖像相對于初始幀圖像的平移和旋轉關系TF；12針對每一幀圖像得到行駛區域，通過RGB-D相機的安裝參數變換到車體坐標系下，并通過TF進行拼接得到拼接后的行駛區域；2權重累加：21將整個地圖虛擬成一個網格分辨率為0.05m*0.05m的棋盤圖，當某個區域對應的網格被機器人判定為可行駛區域時，對應的網格位置權重加1，反之被判定為不可行駛區域時，對應網格位置權重減1；22經過設定時間的行駛后，權重大于等于設定閾值3的網格為可行駛區域，權重小于設定閾值3的網格為不可行駛區域；3綜合1和2得到融合后的可行駛區域。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人深圳億嘉和科技研發有限公司，其通訊地址為：518052 廣東省深圳市南山區粵海街道大沖社區深南大道9672號大沖商務中心(一期)2棟4號樓14C-02；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。