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龍圖騰網恭喜北京萬集科技股份有限公司申請的專利預警方法、裝置、設備和可讀存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115691213B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-27發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202110864563.5，技術領域涉及：G08G1/16；該發明授權預警方法、裝置、設備和可讀存儲介質是由張詩晨;馬冰;王鄧江;關喜嘉;鄧永強設計研發完成，并于2021-07-29向國家知識產權局提交的專利申請。

本預警方法、裝置、設備和可讀存儲介質在說明書摘要公布了：本申請適用于計算機技術領域，提供了一種預警方法、裝置、設備和存儲介質，通過獲取預設范圍內當前時刻的環境信息，并根據環境信息和目標交通參與者對應的運動模型，確定目標交通參與者在從當前時刻起始的預設時長內的預測軌跡，同時獲取其他交通參與者在從當前時刻起始的預設時長內的預測軌跡，進而在當目標交通參與者的預測軌跡與其他交通參與者的預測軌跡之間存在交叉時，發出預警信息，使得向目標交通參與者發出的預警信息是在目標交通參與者在從當前時刻起始的預設時長內的預測軌跡與其他交通參與者的預測軌跡之間存在交叉時發出的，避免了由于不能及時地提醒交通參與者導致交通事故的發生。

本發明授權預警方法、裝置、設備和可讀存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種預警方法，其特征在于，包括：獲取預設范圍內當前時刻的環境信息；所述環境信息包括所述預設范圍內交通參與者的轉速、位置信息及行駛速度；根據所述環境信息和目標交通參與者對應的運動模型，確定所述目標交通參與者在從當前時刻起始的預設時長內的預測軌跡；所述目標交通參與者為所述環境信息中的至少一個交通參與者；獲取其他交通參與者在從當前時刻起始的預設時長內的預測軌跡；所述其他交通參與者為所述環境信息中除所述目標交通參與者之外的交通參與者；當所述目標交通參與者的預測軌跡與其他交通參與者的預測軌跡之間存在交叉時，發出預警信息；其中，所述根據所述環境信息和目標交通參與者對應的運動模型，確定所述目標交通參與者在從當前時刻起始預設時長內的運動軌跡之前，所述方法還包括：當所述目標交通參與者的轉速為0時，所述目標交通參與者對應的運動模型為第一公式；所述第一公式包括： 其中，表示所述交通參與者在下一時刻的位置，gxt表示所述交通參與者在當前時刻的預測位置，v表示所述交通參與者當前時刻的行駛速度，θ表示所述交通參與者當前時刻的圓周運動角度，xt表示所述交通參與者當前時刻在X軸的坐標，yt表示所述交通參與者當前時刻在Y軸的坐標，ω表示所述交通參與者在當前時刻的轉速，Δt表示當前時刻和下一時刻之間的時間間隔；當所述目標交通參與者的轉速不為0時，所述目標交通參與者對應的運動模型為第二公式；所述第二公式包括： 其中，表示所述交通參與者在下一時刻的位置，gxt表示所述交通參與者在當前時刻的預測位置，v表示所述交通參與者當前時刻的行駛速度，ω表示所述交通參與者在當前時刻的轉速，θ表示所述交通參與者當前時刻的圓周運動角度，xt表示所述交通參與者當前時刻在X軸的坐標，yt表示所述交通參與者當前時刻在Y軸的坐標，Δt表示當前時刻和下一時刻之間的時間間隔。

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