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龍圖騰網恭喜上海交通大學;上海交通大學蘇北研究院申請的專利基于機械臂采集軟體組織分泌物的控制方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114022557B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-27發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202111369139.X，技術領域涉及：G06T7/73；該發明授權基于機械臂采集軟體組織分泌物的控制方法及系統是由付莊;邱嘉聆;方宇倫;顏康;卞國銘設計研發完成，并于2021-11-18向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于機械臂采集軟體組織分泌物的控制方法及系統在說明書摘要公布了：本發明提供了一種基于機械臂采集軟體組織分泌物的控制方法及系統，方法包括：利用立體視覺匹配算法獲取待提取區域，利用閾值分割算法得到目標檢測區域具體位置；利用分布于機械臂末端不同方位的柔性觸覺傳感器，實現接觸力矢量采集；利用模糊控制算法與PID力?位移控制相結合，在移動機械臂末端采集分泌物的過程中實現軟體組織的穩定接觸控制，并在期間保持接觸壓力的穩定性。實施本發明實施例，將立體視覺與多維觸覺相結合實現控制機械臂對口腔軟體組織分泌物進行提取，提高了口腔軟體組織分泌物提取的安全性、可靠性、自動化和智能化。

本發明授權基于機械臂采集軟體組織分泌物的控制方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種基于機械臂采集軟體組織分泌物的控制方法，其特征在于，所述方法包括如下步驟：步驟S1：采集圖像，搭建光源，計算機連接深度相機，獲取RGB實時視頻流與深度視頻流；步驟S2：提取人臉區域1，加載相機拍攝得到的RGB圖，轉換成二值圖像，使用EigenFace特征臉識別分類器，將人臉從像素空間變換到特征空間進行相似性計算，使用PCA得到人臉分布的主成分；步驟S3：在區域1上應用模板匹配算法，獲得一次性咬口分割區域2，對區域2進行閾值分割，得到待采集軟體組織分泌物的區域3；步驟S4：根據手眼標定中得到相機坐標系與基坐標系之間的坐標轉換矩陣，計算出基坐標系下的待檢測目標點位坐標，并傳遞給機械臂；步驟S5：根據待檢測目標點坐標進行機械臂運動學逆解，求解出前三個關節的目標關節角度，并將目標位置數據發送給各伺服舵機；步驟S6：驅動末端執行器沿旋轉軸線方向前進，直到壓力傳感器數值發生變化；步驟S7：量化三個方向傳感器壓力與實驗設定壓力差值以及差值變化率，利用三角隸屬度函數模糊化輸入量，根據模糊規則計算模糊子集，再利用重心法解算出PID所需三個參數輸入PID控制器；系統在所述PID控制器的作用下，計算得到所需位移調整矢量；步驟S8：將位移調整矢量分解為末端執行器繞旋轉軸的旋轉運動與沿旋轉軸方向的前后運動，控制機械臂末端執行器按照該位移調整矢量運動；觸覺控制算法在整個采集分泌物過程中循環執行優化壓力矢量、計算位移調整矢量與微調機械臂末端執行器位置的步驟；所述優化壓力矢量步驟為實時傳入三個方向的采集壓力傳感器數值,對三個方向壓力數值進行加權融合，獲得最終實時壓力矢量；所述計算位移調整矢量步驟將期望壓力與實際壓力的差值及其變化率輸入模糊控制器；利用三角隸屬度函數模糊化輸入量，根據模糊規則計算模糊子集，再利用重心法解算出PID所需三個參數輸入PID控制器；系統在所述PID控制器的作用下，計算得到所需位移調整矢量；所述微調機械臂末端執行器位置步驟將所述位移調整矢量分解為末端執行器繞旋轉軸的旋轉運動與沿旋轉軸方向的前后運動，控制機械臂末端執行器按照該位移調整矢量運動。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人上海交通大學;上海交通大學蘇北研究院，其通訊地址為：200240 上海市閔行區東川路800號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。