恭喜四川陸垚控制技術有限公司王秀芹獲國家專利權
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龍圖騰網恭喜四川陸垚控制技術有限公司申請的專利無人機航姿解算方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114485675B 。
龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-27發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210129199.2，技術領域涉及：G01C21/20；該發明授權無人機航姿解算方法是由王秀芹;陳曦設計研發完成，并于2022-02-11向國家知識產權局提交的專利申請。
本無人機航姿解算方法在說明書摘要公布了：本發明提供了一種無人機航姿解算方法，該無人機航姿解算方法包括機身；步驟101：獲取由地理坐標系到載體坐標系的變換矩陣；步驟102：獲得地理坐標系到載體坐標系的規范化姿態四元數；步驟103：基于所述規范化姿態四元數和所述變換矩陣，獲取規范化變換矩陣；步驟104：基于所述規范化變換矩陣和規范化后的三軸加速度，獲取陀螺儀補償誤差；步驟105：基于所述陀螺儀補償誤差和所述規范化變換矩陣，獲取無人機的姿態角。該無人機航姿解算方法提高了無人機姿態角解算精度，能夠精確獲取無人機當前的姿態角。
本發明授權無人機航姿解算方法在權利要求書中公布了：1.一種無人機航姿解算方法，其特征在于，包括：步驟101：獲取由地理坐標系到載體坐標系的變換矩陣；步驟102：獲得地理坐標系到載體坐標系的規范化姿態四元數；步驟103：基于所述規范化姿態四元數和所述變換矩陣，獲取規范化變換矩陣；步驟104：基于所述規范化變換矩陣和規范化后的三軸加速度，獲取陀螺儀補償誤差；步驟105：基于所述陀螺儀補償誤差和所述規范化變換矩陣，獲取無人機的姿態角；所述獲得地理坐標系到載體坐標系的規范化姿態四元數的步驟包括：獲取所述載體坐標下的機體角速率；獲得所述地理坐標系到所述載體坐標系的姿態四元數；基于等效旋轉矢量簡化雙子樣算法，獲取所述規范化姿態四元數。
如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人四川陸垚控制技術有限公司，其通訊地址為：621000 四川省綿陽市涪城區綿安路35號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。
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1、本報告根據公開、合法渠道獲得相關數據和信息，力求客觀、公正，但并不保證數據的最終完整性和準確性。
2、報告中的分析和結論僅反映本公司于發布本報告當日的職業理解，僅供參考使用，不能作為本公司承擔任何法律責任的依據或者憑證。
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