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龍圖騰網恭喜北京控制工程研究所申請的專利一種基于六維位姿跟蹤及二維視覺伺服的機械臂及靈巧手系統工具-螺釘智能對準方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119681628B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-27發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510071707.X，技術領域涉及：B23P19/06；該發明授權一種基于六維位姿跟蹤及二維視覺伺服的機械臂及靈巧手系統工具-螺釘智能對準方法是由李明洋;劉乃龍;徐拴鋒;劉磊;張海博;周婧祎;張筱晨;黃元;程俊波設計研發完成，并于2025-01-16向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于六維位姿跟蹤及二維視覺伺服的機械臂及靈巧手系統工具-螺釘智能對準方法在說明書摘要公布了：本發明涉及智能機器人技術領域，特別涉及一種基于六維位姿跟蹤及二維視覺伺服的機械臂及靈巧手系統工具?螺釘智能對準方法。包括：生成抓握構型；在機械臂靈巧手系統一側配置輔助機械臂；移動輔助機械臂至待擰的螺釘上方，利用相機采集螺釘的三維坐標，并基于二維檢測確定輔助機械臂的第一觀測位姿和第二觀測位姿；控制機械臂靈巧手系統抓取工具，并將工具移動至預對準狀態；進行基于六維姿態的伺服跟蹤調整；分別移動輔助機械臂至第一觀測位姿和第二觀測位姿，根據相機獲取的工具頭部檢測框中心點像素坐標和螺釘檢測框中心點像素坐標的像素偏差進行精確調節。本方案能夠在機械臂靈巧手系統攜帶工具對準螺釘時，快速精準地移動工具對準螺釘。

本發明授權一種基于六維位姿跟蹤及二維視覺伺服的機械臂及靈巧手系統工具-螺釘智能對準方法在權利要求書中公布了：1.一種基于六維位姿跟蹤及二維視覺伺服的機械臂及靈巧手系統工具-螺釘智能對準方法，其特征在于，包括：基于機械臂靈巧手系統和用于擰螺釘的工具的模型生成抓握構型；在所述機械臂靈巧手系統一側配置輔助機械臂；其中，所述輔助機械臂安裝有相機；移動所述輔助機械臂至待擰的螺釘上方，利用所述相機采集所述螺釘的三維坐標，并基于二維檢測確定所述輔助機械臂的第一觀測位姿和第二觀測位姿；其中，所述第一觀測位姿和所述第二觀測位姿為不同單自由度觀測維度；控制機械臂靈巧手系統抓取工具，并將所述工具移動至預對準狀態；在所述預對準狀態下，進行基于六維姿態的伺服跟蹤調整，實現粗對準；分別移動所述輔助機械臂至所述第一觀測位姿和所述第二觀測位姿，根據所述相機獲取的工具頭部檢測框中心點像素坐標和螺釘檢測框中心點像素坐標的像素偏差進行精確調節，實現工具和螺釘的對準；在所述控制機械臂靈巧手系統抓取工具，并將所述工具移動至預對準狀態的過程中，包括：所述相機采集工具的圖像并對工具的位姿進行估算；移動所述輔助機械臂實時跟蹤所述工具，以使所述工具位于所述相機視場的中部；當所述工具偏離所述相機視場的中部時，停止移動所述機械臂靈巧手系統，并重新計算對工具的位姿進行估算；在所述控制機械臂靈巧手系統抓取工具，并將所述工具移動至預對準狀態之前，還包括：基于系統標定數據計算工具相對于機械臂靈巧手系統中機械臂坐標系的位姿。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人北京控制工程研究所，其通訊地址為：100080 北京市海淀區中關村南三街16號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。