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龍圖騰網恭喜杭州?？禉C器人股份有限公司申請的專利一種相機參數的標定方法、裝置及控制設備獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119625085B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-27發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510159251.2，技術領域涉及：G06T7/80；該發明授權一種相機參數的標定方法、裝置及控制設備是由崔藍月;龍學雄設計研發完成，并于2025-02-11向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種相機參數的標定方法、裝置及控制設備在說明書摘要公布了：本申請提供一種相機參數的標定方法、裝置及控制設備，該方法包括：基于相機的初始相機參數確定所述機械臂的多個初始期望位姿；針對每個初始期望位姿，基于該初始期望位姿控制所述機械臂移動所述標定板，通過所述相機采集針對所述標定板的第一標定圖像；基于多個初始期望位姿對應的第一標定圖像確定所述相機的候選相機參數；基于所述候選相機參數確定所述機械臂的多個目標期望位姿；其中，所述多個目標期望位姿用于確定目標相機參數并標定所述目標相機參數。通過本申請的技術方案，能夠實現相機參數的自動化標定。

本發明授權一種相機參數的標定方法、裝置及控制設備在權利要求書中公布了：1.一種相機參數的標定方法，其特征在于，標定板與機器人的機械臂固定連接，所述標定板與所述機械臂同步移動，所述方法包括：基于相機的初始相機參數確定所述機械臂的多個初始期望位姿；針對每個初始期望位姿，基于該初始期望位姿控制所述機械臂移動所述標定板，通過所述相機采集針對所述標定板的第一標定圖像；基于多個初始期望位姿對應的第一標定圖像確定所述相機的候選相機參數；基于所述候選相機參數確定所述機械臂的多個目標期望位姿；其中，所述多個目標期望位姿用于確定目標相機參數并標定所述目標相機參數；其中，所述多個初始期望位姿與已配置的多個期望數據一一對應，每個期望數據均包括期望距離和期望像素坐標；期望距離表示所述標定板與所述相機之間的距離，期望像素坐標表示所述標定板的特定位置在圖像上的像素坐標；所述基于所述候選相機參數確定所述機械臂的多個目標期望位姿，包括：基于每個期望數據對應的初始期望位姿，確定該期望數據中的期望像素坐標與所述特定位置在第一標定圖像上的實際像素坐標之間的像素距離；基于所述候選相機參數和所述像素距離確定位置修正量；基于所述位置修正量對該初始期望位姿進行修正得到該期望數據對應的目標期望位姿；或者，針對每個期望數據，基于所述候選相機參數對該期望數據中的期望像素坐標進行去畸變操作，得到無畸變像素坐標；基于該期望數據中的期望距離、所述無畸變像素坐標和所述候選相機參數確定所述標定板在相機坐標系下的期望位置，并基于該期望位置確定該期望數據對應的目標期望位姿；或者，基于每個期望數據對應的初始期望位姿，通過已獲取的位置修正量對該初始期望位姿進行修正得到第一期望位姿；通過已獲取的期望位置確定第二期望位姿；將所述第一期望位姿下的標定板投影到相機的圖像，得到所述特定位置在圖像上的第一實際像素坐標，將所述第二期望位姿下的標定板投影到相機的圖像，得到所述特定位置在圖像上的第二實際像素坐標；若第一實際像素坐標與該期望數據中的期望像素坐標之間的第一像素距離小于第二實際像素坐標與該期望像素坐標之間的第二像素距離，則將第一期望位姿確定為該期望數據對應的目標期望位姿；若所述第二像素距離小于所述第一像素距離，則將第二期望位姿確定為該期望數據對應的目標期望位姿。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人杭州?？禉C器人股份有限公司，其通訊地址為：310051 浙江省杭州市濱江區丹楓路399號2號樓B樓304室；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。