恭喜華為技術有限公司程思源獲國家專利權
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龍圖騰網恭喜華為技術有限公司申請的專利行駛裝置的避障路徑的規劃方法和裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN113960996B 。
龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-23發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202010699919.X，技術領域涉及：G05D1/43；該發明授權行駛裝置的避障路徑的規劃方法和裝置是由程思源;王超;王新宇設計研發完成，并于2020-07-20向國家知識產權局提交的專利申請。
本行駛裝置的避障路徑的規劃方法和裝置在說明書摘要公布了：本申請提供了一種行駛裝置的避障路徑的規劃方法和裝置，該行駛裝置可以是自動駕駛汽車、機器人或其他自主行駛裝置。該規劃方法包括：獲取距離地圖；根據該距離地圖確定近場范圍內的第一橫向背景代價勢場，該第一橫向背景代價勢場為橫向位置上的障礙物對行駛裝置構成的第一斥力場，第一橫向背景代價勢場包括目標極小值點，該目標極小值點橫向兩側的背景代價具有單調性，該背景代價表示近場范圍內橫向位置上的障礙物對行駛裝置構成的近場橫向碰撞代價；根據所述第一橫向背景代價勢場，確定當前避障路徑。本申請實施例的避障路徑的規劃方法使得行駛裝置在復雜狹窄交通場景中能夠安全平穩的避障。
本發明授權行駛裝置的避障路徑的規劃方法和裝置在權利要求書中公布了：1.一種行駛裝置的避障路徑的規劃方法，其特征在于，包括：獲取距離地圖，所述距離地圖包括多個第一柵格，所述多個第一柵格中的每個第一柵格用于記錄該第一柵格離最近被障礙物占據的第一柵格的距離；根據所述距離地圖確定近場范圍內的第一橫向背景代價勢場，所述近場范圍為與所述行駛裝置的縱向距離小于或等于第一閾值的范圍，所述第一橫向背景代價勢場為橫向位置上的障礙物對所述行駛裝置構成的第一斥力場，所述第一橫向背景代價勢場包括目標極小值點，所述目標極小值點橫向兩側的背景代價具有單調性，所述背景代價表示近場范圍內橫向位置上的障礙物對所述行駛裝置構成的近場橫向碰撞代價；根據所述第一橫向背景代價勢場，確定當前避障路徑。
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2、報告中的分析和結論僅反映本公司于發布本報告當日的職業理解，僅供參考使用，不能作為本公司承擔任何法律責任的依據或者憑證。
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