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龍圖騰網恭喜杭州鴻泉物聯網技術股份有限公司申請的專利車輛測距方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN113866783B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-23發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202111062043.9，技術領域涉及：G01S17/08；該發明授權車輛測距方法及系統是由秦興辰;孫興;朱海榮;陳戧;張炎高設計研發完成，并于2021-09-10向國家知識產權局提交的專利申請。

本車輛測距方法及系統在說明書摘要公布了：本發明提供一種車輛測距方法及系統，方法包括：獲取車載攝像頭采集的實時圖像，并對所述實時圖像中車輛前方的目標障礙物及車道線進行檢測；根據檢測到的所述車道線，獲取所述車載攝像頭的俯仰角補償量；根據所述俯仰角補償量，確定車輛與目標障礙物之間的距離。所述系統執行所述方法。本發明基于車載攝像頭采集的實時圖像，對圖像中的目標障礙物及車道線進行檢測，并基于檢測到的車道線對車載攝像頭的俯仰角進行補償，解決了現有技術中采用單目視覺測距在道路與標定平面發生角度變化的情況下測距不準的問題的同時，實現對車輛與車輛前方目標障礙物之間的實時距離測量。

本發明授權車輛測距方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種車輛測距方法，其特征在于，包括：獲取車載攝像頭采集的實時圖像，并對所述實時圖像中車輛前方的目標障礙物及車道線進行檢測；根據檢測到的所述車道線，獲取所述車載攝像頭的俯仰角補償量；根據所述俯仰角補償量，確定車輛與目標障礙物之間的距離；所述根據檢測到的所述車道線，獲取所述車載攝像頭的俯仰角補償量，包括：根據檢測到的所述車道線的位置坐標，確定所述車道線與預設參照線的夾角；所述預設參照線為車道線與實時圖像邊界的交點A和交點B之間的連線；根據所述夾角、車道寬度、主點縱向坐標和所述車載攝像頭在垂直方向的相對單位像素的焦距，獲取所述俯仰角補償量；其中，所述主點縱向坐標是根據主點坐標確定的；通過下式計算攝像頭俯仰角補償量β： 其中，cy是主點縱向坐標，w是A與B的像素距離，fy是攝像頭在垂直方向的相對單位像素的焦距，α是車道線與預設參照線的夾角；β∈0,；當俯仰角θ＝0時，俯仰角補償量β＝0；當俯仰角θ0時，即攝像頭朝上時，俯仰角補償量β0；當俯仰角θ0時，即攝像頭朝下時，俯仰角補償量β0；所述根據所述俯仰角補償量，確定車輛與目標障礙物之間的距離，包括：根據所述俯仰角補償量、安裝高度、所述車載攝像頭在垂直方向的相對單位像素的焦距、所述主點縱向坐標和所述目標障礙物在所述實時圖像上的縱向坐標，確定車輛與目標障礙物之間的縱向距離；具體通過下式計算所述縱向距離： 其中，d1為縱向距離，β為俯仰角補償量，h為安裝高度，fy為車載攝像頭在垂直方向的相對單位像素的焦距，cy為主點縱向坐標，py為目標障礙物在實時圖像上的縱向坐標；根據主點橫向坐標、所述目標障礙物在所述實時圖像上的橫向坐標、所述車載攝像頭在水平方向的相對單位像素的焦距和所述縱向距離，確定車輛與目標障礙物之間的橫向距離；具體通過下式計算所述縱向距離： 其中，d2為縱向距離，cx為主點橫向坐標，px為目標障礙物在實時圖像上的橫向坐標，fx為車載攝像頭在水平方向的相對單位像素的焦距；根據所述縱向距離和所述橫向距離，確定所述車輛與目標障礙物之間的距離； 其中，所述主點橫向坐標是根據所述主點坐標確定的；d為所述車輛與目標障礙物之間的距離。

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