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龍圖騰網恭喜清華大學申請的專利保證接觸安全的機器人強化學習方法、裝置、設備及介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115042178B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-23發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210744763.1，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權保證接觸安全的機器人強化學習方法、裝置、設備及介質是由陳建宇;朱翔;康書誠設計研發完成，并于2022-06-27向國家知識產權局提交的專利申請。

本保證接觸安全的機器人強化學習方法、裝置、設備及介質在說明書摘要公布了：本申請公開了一種保證接觸安全的機器人強化學習方法、裝置、設備及介質，其中，方法包括：獲取機器人目標任務；利用強化學習策略生成目標任務的笛卡爾空間變阻抗控制的參數，并根據姿態約束生成約束動作；若機器人未發生碰撞，則根據笛卡爾空間變阻抗控制的參數和約束動作生成第一執行動作，并控制機器人按照第一執行動作執行目標任務，否則根據碰撞力大小計算變阻抗控制補償量，補償笛卡爾空間變阻抗控制的參數的同時，修正姿態約束生成補償約束動作，并生成第二執行動作，控制機器人按照第二執行動作執行目標任務。由此，解決了現有的方法無法避免意外碰撞，導致在混亂或未知的環境中產生非預期的危險行為，且未考慮關節空間的接觸安全等問題。

本發明授權保證接觸安全的機器人強化學習方法、裝置、設備及介質在權利要求書中公布了：1.一種保證接觸安全的機器人強化學習方法，其特征在于，包括以下步驟：獲取機器人目標任務；利用預設的強化學習策略生成所述目標任務的笛卡爾空間變阻抗控制的參數，并根據姿態約束生成約束動作，其中，所述笛卡爾空間變阻抗控制的參數為： 其中，K1為剛度矩陣，D1為阻尼矩陣，xd為平衡點，Λtq為任務空間質量矩陣，為動態一致的任務雅克比矩陣，x為末端執行器在笛卡爾空間的位置，為末端執行器在笛卡爾空間的速度，為科里奧利力和向心力向量，ptq為重力向量，τext為機器人關節受到的力矩，q為機器人的廣義坐標下的位形，為機器人廣義坐標下的速度；所述約束動作為： 其中，K2為關節剛度矩陣，D2為阻尼矩陣，qpose為機器人期望的位形；若所述機器人未發生碰撞，則根據所述笛卡爾空間變阻抗控制的參數和約束動作生成第一執行動作，控制所述機器人按照所述第一執行動作執行所述目標任務，否則根據碰撞力大小計算變阻抗控制補償量，利用所述變阻抗控制補償量補償所述笛卡爾空間變阻抗控制的參數的同時，修正所述姿態約束生成補償約束動作，根據所述補償后的笛卡爾空間變阻抗控制的參數和所述補償約束動作生成第二執行動作，并控制所述機器人按照所述第二執行動作執行所述目標任務；其中，所述第一執行動作為： 其中，為機器人的任務空間雅克比矩陣，為機器人任務空間雅克比矩陣對應的零空間投影矩陣；在利用所述預設強化學習策略生成所述目標任務的笛卡爾空間變阻抗控制的參數之前，還包括：以所述機器人目標任務為輸入，所述目標任務的笛卡爾空間變阻抗控制的參數為輸出，進行仿真訓練，得到所述預設的強化學習策略，其中，所述笛卡爾空間變阻抗控制的參數包括所述機器人目標任務對應的平衡點、剛度矩陣和阻尼矩陣。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人清華大學，其通訊地址為：100084 北京市海淀區清華園1號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。