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龍圖騰網(wǎng)恭喜北京主線科技有限公司;南湖實驗室申請的專利點云數(shù)據(jù)處理方法、裝置及電子設(shè)備、存儲介質(zhì)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN115578708B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-05-23發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202211318822.5，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06V20/56；該發(fā)明授權(quán)點云數(shù)據(jù)處理方法、裝置及電子設(shè)備、存儲介質(zhì)是由張?zhí)炖?倪孝;陳楊陽;孫雁宇;王里;王超;林中盛設(shè)計研發(fā)完成，并于2022-10-26向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本點云數(shù)據(jù)處理方法、裝置及電子設(shè)備、存儲介質(zhì)在說明書摘要公布了：本申請?zhí)峁┮环N點云數(shù)據(jù)處理方法、裝置及電子設(shè)備、存儲介質(zhì)。該方法可應(yīng)用于港口、口岸、公路貨運、城市配送、礦山、或機場等業(yè)務(wù)場景。該方法包括：獲取多組點云幀中每一點云幀的點云數(shù)據(jù)，其中，一組點云幀包括N個連續(xù)的點云幀；將一組點云幀中前一點云幀的點云數(shù)據(jù)添加至相鄰的后一點云幀的點云數(shù)據(jù)中，得到后一點云幀的更新點云數(shù)據(jù)；獲取每組點云幀中第一點云幀的點云數(shù)據(jù)，以及獲取每組點云幀中每個添加了點云數(shù)據(jù)的點云幀的更新點云幀，得到目標點云數(shù)據(jù)組。本申請的方法可以解決解決在使用激光雷達進行探測時，如何提高單幀激光點云數(shù)量，以提高獲知目標的信息的能力，增加激光雷達感知的魯棒性的問題。

本發(fā)明授權(quán)點云數(shù)據(jù)處理方法、裝置及電子設(shè)備、存儲介質(zhì)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種點云數(shù)據(jù)處理方法，其特征在于，包括：獲取多組點云幀中每一點云幀的點云數(shù)據(jù)，其中，一組點云幀包括N個連續(xù)的點云幀，N為大于或等于2的自然數(shù)；將一組點云幀中前一點云幀的點云數(shù)據(jù)添加至相鄰的后一點云幀的點云數(shù)據(jù)中，得到后一點云幀的更新點云數(shù)據(jù)；在獲得每一組點云幀中第N點云幀的更新點云數(shù)據(jù)時，獲取每一組點云幀中第一點云幀的點云數(shù)據(jù)，以及獲取每組點云幀中每個添加了點云數(shù)據(jù)的點云幀的更新點云幀，得到目標點云數(shù)據(jù)組；所述方法還包括：獲取前一點云幀的點云數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)屬性，所述數(shù)據(jù)屬性至少包括方位角屬性、俯仰角屬性、距離屬性和速度屬性，所述數(shù)據(jù)屬性中的屬性值至少包括方位角的值、俯仰角的值、距離值和速度值；所述將一組點云幀中前一點云幀的點云數(shù)據(jù)添加至相鄰的后一點云幀的點云數(shù)據(jù)中，得到后一點云幀的更新點云數(shù)據(jù)包括：當前一點云幀的第二點云數(shù)據(jù)具有的數(shù)據(jù)屬性中的任意一個屬性值與相鄰的后一點云幀的每個點云數(shù)據(jù)具有的數(shù)據(jù)屬性中的每個屬性值均不同時，將第二點云數(shù)據(jù)添加相鄰的后一點云幀的點云數(shù)據(jù)中；當前一點云幀的第三點云數(shù)據(jù)具有的數(shù)據(jù)屬性中的每個屬性值均與相鄰的后一點云幀的第四點云數(shù)據(jù)具有的數(shù)據(jù)屬性中的每個屬性值相同時，不進行數(shù)據(jù)添加動作，或?qū)⒌谒狞c云數(shù)據(jù)更新為第三點云數(shù)據(jù)。

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