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龍圖騰網恭喜廣州城市理工學院申請的專利一種移動機器人的全局移動方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115712304B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-23發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211581793.1，技術領域涉及：G05D1/43；該發明授權一種移動機器人的全局移動方法是由謝瑞倫;郭建;曾志豪;楊朋;黃振文;黃穎駒;王再寧;彭文龍;楊凱旋設計研發完成，并于2022-12-10向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種移動機器人的全局移動方法在說明書摘要公布了：本發明提供一種移動機器人的全局移動方法，在初始節點向目標節點靠近的過程，搜索出代價值最小的節點，進而移動機器人在代價值最小的節點之前移動；移動機器人的移動距離短，移動時間短；同時對于已知的障礙物，對障礙節點以外的節點的代價值進行計算；使移動機器人在移動使避開障礙節點，實現對已知障礙物進行避讓；對于新出現的障礙物，在移動機器人向新出現的障礙物靠近的過程中，規劃出避障路徑，實現對未知障礙物進行避讓。

本發明授權一種移動機器人的全局移動方法在權利要求書中公布了：1.一種移動機器人的全局移動方法，其特征在于：包括以下步驟：S1、預設地圖，在地圖中構建全局坐標系，以移動機器人的中點為原點構建機器人坐標系；全局坐標系中的每個坐標點為都為節點；預設初始節點、目標節點和障礙節點，初始節點為移動機器人的起點，目標節點為移動機器人的終點，障礙節點為已知的障礙物所在的位置；預設開啟列表和關閉列表，開啟列表用于儲存移動機器人能到達的節點的數據，關閉列表用于儲存初始節點與目標節點之間距離最短的節點的數據；將初始節點和目標節點加入到關閉列表中；S2、構建移動機器人的運動模型，運動模型用于獲取移動機器人的移動朝向、機器人坐標系與全局坐標系之間的偏轉角；S3、構建移動機器人的速度采樣模型，速度采樣模型用于獲取移動機器人的當前速度；S4、以移動機器人所在的當前節點為中心設置搜索區域，將搜索區域內的節點都加入到開啟列表中；S5、計算搜索區域內除障礙節點以外的其余節點的代價值，將搜索區域內除障礙節點以外的代價值最小的節點從開啟列表中刪除并加入到關閉列表中；代價之最小的節點為在距離目標節點距離最近的節點；然后進行S6；S6、移動機器人移動到搜索區域內代價值最小的節點上；在移動過程中，若發現存在新出現的障礙物會對移動機器人的移動進行阻擋，則進行S7；若不存在新出現的障礙物對移動機器人的移動進行阻擋，則進行S9；S7、通過移動機器人的當前速度、當前速度下移動機器人的當前移動軌跡的移動朝向與目標節點之間的偏差角度、移動機器人與新出現的障礙物之間的距離計算出避障路徑；S8、移動機器人沿避障路徑移動避開新出現的障礙物；S9、重復S2-S8，移動機器人重新設置搜索區域并向目標節點移動。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人廣州城市理工學院，其通訊地址為：510800 廣東省廣州市花都區學府路1號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。