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龍圖騰網恭喜智秦(西安)科技產業發展有限公司申請的專利一種夾持力自適應的獼猴桃果實采摘機械爪獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN118020494B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-23發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202311233547.1，技術領域涉及：A01D46/24；該發明授權一種夾持力自適應的獼猴桃果實采摘機械爪是由曹伯燕;張曉斌;劉懿設計研發完成，并于2023-09-22向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種夾持力自適應的獼猴桃果實采摘機械爪在說明書摘要公布了：本發明屬于果實采摘設備技術領域，且公開了一種夾持力自適應的獼猴桃果實采摘機械爪，包括外殼；機械抓爪機構，其包括有限位組件和控制組件與夾取組件；其中，控制組件包括有輸送軟管連接殼，輸送軟管連接殼活動套接于外殼內。本發明通過設置，柔性仿生手指和無刷減速電機，通過無刷減速電機和柔性仿生手指的設計，無刷減速電機采用一種驅動器進行驅動，與單片機控制器組成控制系統，可以隨時檢測電機工作電流的大小，當電流超過設定的數值時，說明柔性仿生手指的抓取力度偏大，就應當減小電流，這是一個自適應的調整過程，確保施加到果實表面的夾持力合適，從而達到了有夾持可靠，力度可調的目的。

本發明授權一種夾持力自適應的獼猴桃果實采摘機械爪在權利要求書中公布了：1.一種夾持力自適應的獼猴桃果實采摘機械爪，其特征在于，包括外殼（3）；機械抓爪機構，其包括有限位組件和控制組件與夾取組件；其中，控制組件包括有輸送軟管連接殼（16），輸送軟管連接殼（16）活動套接于外殼（3）內，輸送軟管連接殼（16）的內部固定套接有無刷減速電機（15），無刷減速電機（15）的上端傳動連接有小齒輪（12），小齒輪（12）的外表面嚙合連接有大齒圈（8），大齒圈（8）的內表面固定套接有上法蘭盤（5），上法蘭盤（5）的底部固定連接有中法蘭盤（6），中法蘭盤（6）的外表面與外殼（3）的內壁固定套接，小齒輪（12）活動套接于中法蘭盤（6）的內部，無刷減速電機（15）采用驅動器進行驅動，與單片機控制器組成控制系統；所述夾取組件包括有傳動組件和軟夾組件；其中，傳動組件包括有絲桿（14）和圓螺母（17）與小絲桿螺套（4）；所述圓螺母（17）的外表面與小齒輪（12）的內壁活動套接，所述絲桿（14）的外表面與圓螺母（17）的內壁固定套接組成絲桿螺母副，所述絲桿（14）的上端延伸至小絲桿螺套（4）的內壁并與小絲桿螺套（4）的內壁螺紋套接并固定；所述軟夾組件包括有手爪轉軸座（7）、手爪轉軸塊（26）和柔性仿生手指（2）與獼猴桃本體（1）；所述手爪轉軸座（7）的一端螺孔與上法蘭盤（5）鉸接用螺釘固定，所述手爪轉軸塊（26）的一端孔與小絲桿螺套（4）孔鉸接，所述手爪轉軸塊（26）的上端孔與柔性仿生手指（2）的一個孔固定連接鉸接，所述柔性仿生手指的另一個孔與手爪轉軸座（7）的一個孔鉸接，所述獼猴桃本體（1）設置位于3個柔性仿生手指（2）組成的環形之間；所述無刷減速電機（15）采用驅動器進行驅動，與單片機控制器組成控制系統，隨時檢測電機工作電流的大小，當電流超過設定的數值時，自適應減小電流。

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