買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標用IPTOP,全免費！專利年費監控用IP管家,真方便！

龍圖騰網恭喜合肥工業大學申請的專利氣味溯源無人機與搜索機器人協作導航方法和系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119124198B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-23發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411243691.8，技術領域涉及：G01C21/34；該發明授權氣味溯源無人機與搜索機器人協作導航方法和系統是由宋程;馬少杰;丁帥;王浩設計研發完成，并于2024-09-05向國家知識產權局提交的專利申請。

本氣味溯源無人機與搜索機器人協作導航方法和系統在說明書摘要公布了：本發明提供氣味溯源無人機與搜索機器人協作導航方法和系統，涉及智能搜救技術領域。本發明采用信息熵作為主要氣味導航依據，使得搜索機器人在煙霧彌漫、夜間或低光照等可視度較差的環境中仍能正常運行和精確導航，擴展了搜索機器人的應用場景。

本發明授權氣味溯源無人機與搜索機器人協作導航方法和系統在權利要求書中公布了：1.一種氣味溯源無人機與搜索機器人協作導航方法，其特征在于，包括：S1、獲取無人機實時搜集環境信息和當前位置的氣味數據，并將環境信息轉化為數字化地圖；S2、將數字化地圖和算法的執行參數作為輸入數據，根據當前位置的氣味數據，通過信息趨向算法計算信息熵降低最快的方向，作為無人機的搜索過程中飛行方向；確定無人機按照飛行方向飛行過程中的在數字化地圖上的氣味檢測點；S3、判斷氣味檢測點是否為合格點，若是，則通過路徑規劃算法規劃出兩個合格點之間路徑，形成搜索機器人的初始路徑，返回步驟S2；S4、對初始路徑進行平滑處理，形成搜索機器人的導航路徑；其中，所述S2具體包括：S201、將數字化地圖和算法的執行參數作為輸入數據，根據當前位置的氣味數據，通過信息趨向算法計算信息熵分布；S202、確定信息熵下降最快的方向作為無人機的搜索過程中飛行方向；S203、引入蒙特卡洛隨機采樣，確定無人機按照飛行方向飛行過程中的在數字化地圖上的氣味檢測點，包括：引入蒙特卡洛隨機采樣，若隨機抽取M個采樣點則根據蒙特卡洛方法可將后驗概率分布PX0:k|Y1:k近似為： 其中，Xk為k時刻的采樣點分布，為k時刻的第m個粒子位置，Yk為k時刻的狀態觀測值，δ·代表狄拉克函數；由此可以對氣味源分布的概率地圖進行構建；構建概率地圖后，設置搜索機器人跟隨無人機的搜索路線從起點出發開始在地圖中移動；當搜索機器人移動到某一位置r時，結合氣體擴散模型中羽流源的位置r0計算出期望擊中率Rr|r0，則單位時間Δt內期望平均擊中數為：k＝ΔtRr|r0以此構建泊松分布模型： 通過判斷泊松分布隨機數z是否大于0來模擬判斷是否擊中，即是否檢測到了氣味；若檢測到氣味，則對檢測點進行記錄，否則，重新計算信息熵分布，直到搜索到氣味源位置停止。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人合肥工業大學，其通訊地址為：230009 安徽省合肥市包河區屯溪路193號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。