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龍圖騰網恭喜華東交通大學申請的專利一種基于寬度學習模型的機器人柔順軸孔裝配方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119260744B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-23發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411793781.4，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權一種基于寬度學習模型的機器人柔順軸孔裝配方法是由薛憲法;涂凌奇;周中豪;汪楷雋;劉甲丁;羅菁;鄧芳明;韋寶泉;李蘇芃設計研發完成，并于2024-12-09向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于寬度學習模型的機器人柔順軸孔裝配方法在說明書摘要公布了：本發明提供了一種基于寬度學習模型的機器人柔順軸孔裝配方法，所述方法包括：通過力矩傳感器獲取末端執行器與環境的接觸信息；在仿真訓練中對寬度學習模型進行初始化訓練，得到初始孔位搜索模型，并通過增量學習對所述初始孔位搜索模型進行動態泛化，以更新得到最新孔位搜索模型；基于所述接觸信息和機器人的末端位置，并通過所述最新孔位搜索模型進行孔位搜索，得到最優孔位置；基于所述最優孔位置，并通過仿人柔順控制算法控制所述機器人進行裝配操作，完成軸孔裝配任務。通過本申請，使得機器人能夠在不同環境和力反饋條件下自動調整自身參數，機器人具備與環境的仿人柔順交互能力，有利于提升軸孔裝配任務的成功率。

本發明授權一種基于寬度學習模型的機器人柔順軸孔裝配方法在權利要求書中公布了：1.一種基于寬度學習模型的機器人柔順軸孔裝配方法，其特征在于，所述方法包括：通過力矩傳感器獲取末端執行器與環境的接觸信息；在仿真訓練中對寬度學習模型進行初始化訓練，得到初始孔位搜索模型，并通過增量學習對所述初始孔位搜索模型進行動態泛化，以更新得到最新孔位搜索模型；基于所述接觸信息和機器人的末端位置，并通過所述最新孔位搜索模型進行孔位搜索，得到最優孔位置；基于所述最優孔位置，并通過仿人柔順控制算法控制所述機器人進行裝配操作，完成軸孔裝配任務；所述在仿真訓練中對寬度學習模型進行初始化之前，所述方法還包括：通過仿真機器人在預先設計的覆蓋孔邊界的網格空間中采集訓練數據，所述訓練數據用于對寬度學習模型進行初始化訓練；所述通過增量學習對所述初始孔位搜索模型進行動態泛化的步驟包括：隨機生成一個初始出發點，基于所述初始出發點出發，對所述初始孔位搜索模型進行N次孔位搜索，其中，每次孔位搜索操作皆輸出相應的輸出標簽，并基于相應的所述輸出標簽對當前孔位搜索模型的網絡權重進行在線更新，所述當前孔位搜索模型為前一次孔位搜索后得到的孔位搜索模型；所述在仿真訓練中對寬度學習模型進行初始化訓練，得到初始孔位搜索模型的步驟包括：通過線性映射和激活函數對寬度學習模型中的特征映射進行變換，得到變換后的所述特征映射；通過預定義的非線性激活函數，并基于變換后的所述特征映射計算獲取到所述寬度學習模型中的最新的增強節點；通過嶺回歸方法獲取到所述寬度學習模型中特征映射和增強節點的連接矩陣，并基于所述連接矩陣獲得所述增強節點的網絡權重；基于所述網絡權重、最新的所述增強節點及變換后的所述特征映射獲取到初始孔位搜索模型。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人華東交通大學，其通訊地址為：330013 江西省南昌市經濟技術開發區雙港東大街808號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。