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龍圖騰網(wǎng)恭喜中國(guó)科學(xué)院長(zhǎng)春光學(xué)精密機(jī)械與物理研究所申請(qǐng)的專利停車(chē)場(chǎng)景下的車(chē)輛軌跡預(yù)測(cè)方法、裝置和可讀存儲(chǔ)介質(zhì)獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN119540842B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-05-23發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202510107082.8，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06V20/40；該發(fā)明授權(quán)停車(chē)場(chǎng)景下的車(chē)輛軌跡預(yù)測(cè)方法、裝置和可讀存儲(chǔ)介質(zhì)是由吳振源;李寧;吳迪;于祥躍;李崢設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2025-01-23向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本停車(chē)場(chǎng)景下的車(chē)輛軌跡預(yù)測(cè)方法、裝置和可讀存儲(chǔ)介質(zhì)在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本發(fā)明涉及交通控制技術(shù)領(lǐng)域，本發(fā)明公開(kāi)了一種停車(chē)場(chǎng)景下的車(chē)輛軌跡預(yù)測(cè)方法，包括：獲取包含停車(chē)場(chǎng)景下所有車(chē)輛和停車(chē)位的鳥(niǎo)瞰圖圖像，根據(jù)鳥(niǎo)瞰圖圖像得到行駛車(chē)輛與全部停車(chē)位的距離以及角度偏差；提取鳥(niǎo)瞰圖圖像的語(yǔ)義信息；將提取到的語(yǔ)義信息、行駛車(chē)輛與全部停車(chē)位的距離以及角度偏差進(jìn)行融合，通過(guò)行為點(diǎn)得分函數(shù)得到行駛車(chē)輛繼續(xù)行駛和停入某個(gè)停車(chē)位的行為概率；獲取停車(chē)場(chǎng)景下的車(chē)輛軌跡歷史數(shù)據(jù)，與行為概率、鳥(niǎo)瞰圖圖像的語(yǔ)義圖像輸入軌跡預(yù)測(cè)模型，生成行駛車(chē)輛的軌跡預(yù)測(cè)結(jié)果。本發(fā)明通過(guò)將車(chē)輛發(fā)生某行為的行為概率作為軌跡預(yù)測(cè)模型的輸入，捕捉到車(chē)輛行駛過(guò)程中的不確定性，從而提高軌跡預(yù)測(cè)結(jié)果的準(zhǔn)確性。

本發(fā)明授權(quán)停車(chē)場(chǎng)景下的車(chē)輛軌跡預(yù)測(cè)方法、裝置和可讀存儲(chǔ)介質(zhì)在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種停車(chē)場(chǎng)景下的車(chē)輛軌跡預(yù)測(cè)方法，其特征在于，包括：獲取包含停車(chē)場(chǎng)景下所有車(chē)輛和停車(chē)位的鳥(niǎo)瞰圖圖像，根據(jù)所述鳥(niǎo)瞰圖圖像得到行駛車(chē)輛與全部停車(chē)位的距離以及角度偏差；對(duì)所述鳥(niǎo)瞰圖圖像進(jìn)行特征提取，得到所述鳥(niǎo)瞰圖圖像的語(yǔ)義信息，包括：利用圖像特征提取網(wǎng)絡(luò)提取所述鳥(niǎo)瞰圖圖像的特征，得到鳥(niǎo)瞰圖圖像的語(yǔ)義信息；提取的所述鳥(niǎo)瞰圖圖像的特征，包括：行駛車(chē)輛與停車(chē)位的相對(duì)位置，所述行駛車(chē)輛與停車(chē)位的相對(duì)位置為所述行駛車(chē)輛中心點(diǎn)到停車(chē)位中心點(diǎn)的距離；夾角，所述夾角為所述行駛車(chē)輛與停車(chē)位方向之間的夾角；空間占用，用于評(píng)估所述行駛車(chē)輛停放后是否會(huì)超出車(chē)位邊界；所述圖像特征提取網(wǎng)絡(luò)的提取方法包括：將每個(gè)不同屬性的車(chē)位的圖像分別進(jìn)行數(shù)字化處理，并傳入各自的長(zhǎng)短期記憶神經(jīng)模塊中，利用雙重注意力機(jī)制模塊進(jìn)行編碼，經(jīng)全局池化后進(jìn)行解碼，得到語(yǔ)義信息；將提取到的所述語(yǔ)義信息、所述行駛車(chē)輛與全部停車(chē)位的距離以及角度偏差進(jìn)行融合，通過(guò)行為點(diǎn)得分函數(shù)得到所述行駛車(chē)輛繼續(xù)行駛和停入某個(gè)停車(chē)位的行為概率；其中，所述行為點(diǎn)得分函數(shù)的表達(dá)式為： 其中，Φ為長(zhǎng)短期記憶神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的映射；‖ηi-j‖為第i個(gè)行駛車(chē)輛到第j個(gè)停車(chē)位的距離；|Δψ[i]|為第i個(gè)行駛車(chē)輛的角度偏差；I[k]0表示不同屬性的停車(chē)位，所述不同屬性包括：已占、空閑、預(yù)定、正在占用；獲取所述停車(chē)場(chǎng)景下的車(chē)輛軌跡歷史數(shù)據(jù)，與所述行為概率、所述鳥(niǎo)瞰圖圖像的語(yǔ)義圖像輸入軌跡預(yù)測(cè)模型，生成所述行駛車(chē)輛的軌跡預(yù)測(cè)結(jié)果；所述軌跡預(yù)測(cè)模型包括：卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和Transformer網(wǎng)絡(luò)；其中，使用卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)提取所述鳥(niǎo)瞰圖圖像的語(yǔ)義圖像的特征信息形成編碼序列；將提取到的所述特征信息與所述停車(chē)場(chǎng)景下的車(chē)輛軌跡歷史數(shù)據(jù)，利用Transformer網(wǎng)絡(luò)中的注意力機(jī)制和位置編碼技術(shù)捕捉所述行駛車(chē)輛在所述繼續(xù)行駛和停入某個(gè)停車(chē)位的概率下的時(shí)序依賴關(guān)系和空間關(guān)系；所述Transformer網(wǎng)絡(luò)包括：引入因果注意力機(jī)制的編碼器和解碼器；所述編碼器，將所述行駛車(chē)輛繼續(xù)行駛和停入某個(gè)停車(chē)位的行為概率編碼為含有語(yǔ)義信息的上下文表示向量；所述解碼器，將所述編碼序列經(jīng)過(guò)嵌入層轉(zhuǎn)換為向量，再送入多層堆疊的解碼器層中；每個(gè)所述解碼器層先通過(guò)帶掩碼的多頭自注意力機(jī)制，再利用編碼器-解碼器注意力機(jī)制，整合所述含有語(yǔ)義信息的上下文表示向量，通過(guò)前饋神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行變換。

如需購(gòu)買(mǎi)、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請(qǐng)人或?qū)＠麢?quán)人中國(guó)科學(xué)院長(zhǎng)春光學(xué)精密機(jī)械與物理研究所，其通訊地址為：130033 吉林省長(zhǎng)春市東南湖大路3888號(hào)；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。