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龍圖騰網恭喜河北科技大學申請的專利基于多策略融合改進蜣螂算法的多無人機任務分配方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119556731B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-23發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510123880.X，技術領域涉及：G05D1/698；該發明授權基于多策略融合改進蜣螂算法的多無人機任務分配方法是由甄然;郝雷雷;武曉晶;孟凡華;王新卓;閻鑫英設計研發完成，并于2025-01-26向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于多策略融合改進蜣螂算法的多無人機任務分配方法在說明書摘要公布了：本發明屬于無人機控制技術領域，具體涉及一種基于多策略融合改進蜣螂算法的多無人機任務分配方法，其包括如下步驟：利用RRT算法求解得到無人機到任務點間的航跡及路徑距離；采用最小化無人機總代價和最大化任務總收益量化目標函數，構建任務分配數學模型；設置多策略融合改進的蜣螂算法初始化參數、初始化蜣螂種群位置并分化種群；對蜣螂種群位置進行循環迭代，直至滿足迭代結束條件時，結束種群更新；將全局最優解解碼后作為最終的最優任務分配方案。本發明能夠在復雜地形和大規模任務環境中實現高效、穩定、實時的任務調度，滿足大規模無人機協同作業和復雜任務調度的實際需求。

本發明授權基于多策略融合改進蜣螂算法的多無人機任務分配方法在權利要求書中公布了：1.一種基于多策略融合改進蜣螂算法的多無人機任務分配方法，其特征在于，其包括如下步驟：1利用RRT算法求解得到無人機到任務點間的航跡及路徑距離；2基于三維地形環境和步驟1所得各目標點間飛行距離，采用最小化無人機總代價和最大化任務總收益兩個標準來量化目標函數，進而構建任務分配數學模型；引入懲罰函數策略，將多無人機任務協同分配問題轉化為無約束優化問題；將多無人機協同任務分配問題的目標函數定義為：FX,S＝fpX,S-frtij+ωpaS+pbX+pcX其中，fpX,S為無人機執行任務的總代價函數，frtij為無人機完成任務的總收益函數，ω為罰函數項的折扣因子，paS+pbX+pcX為原始目標函數三個約束條件對應的罰函數項；無人機執行任務的總代價函數fpX,S如下式所示： 其中，表示無人機i執行任務j的時間延遲函數；tij為無人機i執行任務j的實際時間，sjk為無人機i從任務j到達任務k之間的路徑距離；3設置多策略融合改進的蜣螂算法初始化參數、初始化蜣螂種群位置并分化種群；4基于多策略融合改進的蜣螂算法對蜣螂種群位置進行循環迭代，記錄歷代種群中所得局部最優解，并在循環結束后更新全局最優解；直至滿足迭代結束條件時，結束種群更新；5將全局最優解解碼后作為最終的最優任務分配方案。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人河北科技大學，其通訊地址為：050000 河北省石家莊市裕華區裕翔街26號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。