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龍圖騰網恭喜中國科學院空天信息創新研究院申請的專利基于倒立擺模型的人體軀干處慣導自主定位方法及裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119555067B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-23發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510123026.3，技術領域涉及：G01C21/16；該發明授權基于倒立擺模型的人體軀干處慣導自主定位方法及裝置是由張文超;曹磊;魏東巖;劉雨欣;袁洪設計研發完成，并于2025-01-26向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于倒立擺模型的人體軀干處慣導自主定位方法及裝置在說明書摘要公布了：本發明公開了基于倒立擺模型的人體軀干處慣導自主定位方法及裝置，屬于行人定位技術領域，所述方法包括在人體軀干處安裝IMU，并量取桿臂信息；人體沿直線行走預設距離后，對IMU的安裝角進行補償，采集IMU的輸出；利用加速度計輸出，判斷行人的是否為靜止狀態，若是靜止狀態，則用靜止狀態模型進行約束；若非靜止狀態，則利用倒立擺模型約束；利用卡爾曼濾波器進行信息融合，得到最終的行人位置信息。本發明能夠以較低的成本，得到目標人員準確，實時的位置信息，為人員管理提供數據支撐。

本發明授權基于倒立擺模型的人體軀干處慣導自主定位方法及裝置在權利要求書中公布了：1.基于倒立擺模型的人體軀干處慣導自主定位方法，其特征在于，所述方法包括：步驟1、在人體軀干處安裝IMU，并量取桿臂信息；步驟2、人體沿直線行走預設距離后，對IMU的安裝角進行補償，包括靜止條件下水平安裝角的補償和利用直線修正的航向安裝角補償，采集IMU的輸出；步驟3、利用加速度計輸出，判斷行人的是否為靜止狀態，若是靜止狀態，則用靜止狀態模型進行約束；若非靜止狀態，則判斷是否處于特征時刻，如果處于特征時刻，則利用倒立擺模型進行前向速度約束，如果處于非特征時刻，則利用倒立擺模型進行垂向速度約束和側向速度約束，所述特征時刻表示行人支撐腿和身體軀干呈直線的特殊時刻；步驟4、利用卡爾曼濾波器進行信息融合，利用倒立擺模型構建的速度信息約束慣性解算過程中的速度誤差累積，隨后對速度再次積分，得到最終的行人位置信息。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中國科學院空天信息創新研究院，其通訊地址為：100190 北京市海淀區北四環西路19號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。