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龍圖騰網恭喜西北工業大學申請的專利一種基于直接力的飛機快速編隊飛行控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119806191B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-23發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510287554.2，技術領域涉及：G05D1/46；該發明授權一種基于直接力的飛機快速編隊飛行控制方法是由劉小雄;陳通文;耿延升;陳家鑫;陳改改設計研發完成，并于2025-03-12向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于直接力的飛機快速編隊飛行控制方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于直接力的飛機快速編隊飛行控制方法，涉及航空飛行控制技術領域，包括：設計飛機基于動態逆的力矩控制通道、基于動態逆的直接力控制通道和長機航跡跟蹤制導律；設計飛機編隊隊形約束；基于飛機編隊隊形約束，設計僚機一致性編隊協同控制律，完成基于直接力的飛機快速編隊飛行控制。本發明解決了常規控制方法存在較大相位滯后和等效延遲而導致控制精度和效率低的問題。

本發明授權一種基于直接力的飛機快速編隊飛行控制方法在權利要求書中公布了：1.一種基于直接力的飛機快速編隊飛行控制方法，其特征在于，包括以下步驟：S1：設計飛機基于動態逆的力矩控制通道、基于動態逆的直接力控制通道和長機航跡跟蹤制導律；所述S1中基于動態逆的直接力控制通道的設計包括以下分步驟：B1：選取飛機狀態航跡傾斜角與狀態航跡方位角作為控制狀態變量，控制舵面為后緣襟翼與垂直鴨翼，公式為： 其中，為控制狀態變量，為狀態航跡傾斜角，為狀態航跡方位角，上標為矩陣的轉置，為控制舵面，為后緣襟翼，為垂直鴨翼；控制狀態變量的微分方程表示為： 其中，為控制狀態函數，為系統航跡角輸出函數，為影響航跡的非線性耦合力，為直接力控制舵面產生的操縱力，為控制舵面函數，為時間，上標表示一階導數，為飛機狀態變量； 其中，為影響垂向航跡的非線性耦合力，為影響側向航跡的非線性耦合力，為飛機質量，為飛機速度，為推力，為航跡滾轉角，為迎角，為側滑角，為側力，為升力，為除去襟翼產生升力的飛機剩余升力，為重力加速度，為除去鴨翼產生側力的飛機剩余側力，為襟翼產生的操縱力，為垂直鴨翼產生的操縱力，為襟翼升力系數，為鴨翼側力系數；B2：采用非線性動態逆理論計算直接力控制通道的控制指令信號，完成基于動態逆的直接力控制通道的設計，公式為： 其中，為期望航跡傾斜角響應，為期望航跡方位角響應，為航跡傾斜角響應帶寬，為航跡方位角響應帶寬，為航跡傾斜角指令，為航跡方位角指令；S2：設計飛機編隊隊形約束；S3：基于飛機編隊隊形約束，設計僚機一致性編隊協同控制律，完成基于直接力的飛機快速編隊飛行控制。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人西北工業大學，其通訊地址為：710068 陜西省西安市碑林區友誼西路127號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。