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龍圖騰網恭喜湖南大學;湖南摩高智駕科技有限公司申請的專利一種自動駕駛車輛動態路徑規劃方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115755885B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-20發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211312060.8，技術領域涉及：G05D1/43；該發明授權一種自動駕駛車輛動態路徑規劃方法是由袁小芳;王金磊;李哲;孟步敏;王耀南;孫增光;劉昕設計研發完成，并于2022-10-25向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種自動駕駛車輛動態路徑規劃方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種自動駕駛車輛動態路徑規劃方法。其具體內容為：1、建立包括路面狀況、車輛速度和位置信息的駕駛環境模型；2、結合駕駛環境模型，設計層次模糊推理系統，判斷出當下位置需要規劃的路徑類型；3、構建基于B?樣條曲線的車輛行駛路徑，得到需要優化的待定參數；4、考慮距離和曲率兩個因素，設計基于粒子群的優化求解方法，用來求解最優路徑；5、利用模糊擬合的方法，計算出上述最優路徑對應的參考速度。本發明所進行的規劃路徑工作，可以完成自動駕駛車輛在動態環境中的駕駛決策，適應了不同的路面狀況和車輛速度，并提高了車輛行駛中的橫向動力學穩定性。

本發明授權一種自動駕駛車輛動態路徑規劃方法在權利要求書中公布了：1.一種自動駕駛車輛動態路徑規劃方法，其特征在于，所述方法包括以下步驟：步驟S1、對駕駛環境因素進行歸一化處理，建立駕駛環境模型；步驟S2、結合駕駛環境模型，構建層次模糊推理系統，動態更新環境參數，并計算出當下位置需要規劃的路徑類型，路徑類型包括執行轉向或者直行；步驟S3、根據車輛動力學特性，構建基于B-樣條曲線的車輛行駛路徑，得到需要優化的待定參數；步驟S4、考慮距離和曲率兩個因素，設計基于粒子群的優化方法，對車輛路徑優化模型中的待定參數進行優化求解，得到最優路徑；步驟S5、利用模糊擬合的方法，計算出上述最優路徑對應的參考速度；其中，所述步驟S2中的層次模糊推理系統的第一層輸入包括路面摩擦系數μ和歸一化目標車輛速度vsubj，輸出為危險因子E；第二層輸入為危險因子E和環境車輛速度vsur，輸出為轉向決策Ddec。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人湖南大學;湖南摩高智駕科技有限公司，其通訊地址為：410000 湖南省長沙市麓山南路1號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。