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龍圖騰網獲悉華盛控智能科技(廣東)有限公司申請的專利多模態感知碼垛機器人獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119635610B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-20發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510184634.5，技術領域涉及：B25J9/04；該發明授權多模態感知碼垛機器人是由戚廣圖;周春翔設計研發完成，并于2025-02-19向國家知識產權局提交的專利申請。

本多模態感知碼垛機器人在說明書摘要公布了：本發明提供多模態感知碼垛機器人，屬于碼垛技術領域。包括三軸機械臂，所述三軸機械臂端部安裝有抓取機構，所述抓取機構的頂部安裝有氣缸，所述抓取機構的頂表面開設有滑槽，所述氣缸的輸出端設置有兩組拉臂，所述拉臂設置在滑槽的內側，兩組所述拉臂的端部轉動安裝有兩組夾臂，所述夾臂的端部與抓取機構底部轉動連接。本發明在夾取物品抬升和移動的過程中，使物品在抓取機構內進行緩降，避免了直接松開夾爪，造成的物品直接掉落的碼垛方式，減少物品碼垛時的沖擊力，避免對物品的包裝袋造成損壞，提高碼垛的穩定性，同時方便調節物品在抓取機構中的緩降角度，以適用于不同類型的包裝袋或不同使用工況下的所需要的緩降速度。

本發明授權多模態感知碼垛機器人在權利要求書中公布了：1.多模態感知碼垛機器人，其特征在于，包括三軸機械臂，所述三軸機械臂端部安裝有抓取機構，所述抓取機構的頂部安裝有氣缸，所述抓取機構的頂表面開設有滑槽，所述氣缸的輸出端設置有兩組拉臂，所述拉臂設置在滑槽的內側，兩組所述拉臂的端部轉動安裝有兩組夾臂，所述夾臂的端部與抓取機構底部轉動連接，所述抓取機構的底部中心位置安裝有探頭，兩組所述夾臂的底端安裝有兩組鏟起組件，所述鏟起組件用于鏟起待碼垛的物品；兩組所述鏟起組件的底端安裝有兩組緩降組件，所述緩降組件用于降低碼垛物品下落的速度；兩組所述緩降組件的頂表面安裝有兩組滑動觸發組件，所述滑動觸發組件用于承載碼垛的物品在緩降組件上滑動；兩組所述緩降組件中的其中一組所述緩降組件的底端安裝有合頭組件，另一組所述緩降組件的底端安裝有撐頭組件，所述合頭組件用于配合撐頭組件進行鎖緊，并可以配合滑動觸發組件下移時的撞擊，對合頭組件與撐頭組件進行解鎖，所述鏟起組件包括有鏟板；所述緩降組件包括有轉動插桿，所述轉動插桿阻尼轉動安裝在鏟板的底端內壁，所述轉動插桿的底端安裝有緩降外板，所述緩降外板的內側安裝有內軌道板，所述內軌道板的內側開設有側滑槽，所述內軌道板靠近底端的位置開設有凹槽，所述轉動插桿的左端與調節盤柱的右側固定連接；所述滑動觸發組件包括有安裝塊，所述安裝塊安裝在緩降外板的內側，所述安裝塊的底部安裝有拉簧，所述拉簧的底端設置有轉動座，所述轉動座的底端兩側與側滑槽內壁滑動連接，所述轉動座的頂部安裝有L型托盤，所述L型托盤的底部安裝有緩沖彈性伸縮桿。

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