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龍圖騰網恭喜浙江師范大學申請的專利一種三維地圖構建方法、裝置、計算機設備及存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119722974B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-20發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510220767.3，技術領域涉及：G06T17/05；該發明授權一種三維地圖構建方法、裝置、計算機設備及存儲介質是由馬利紅;阮晨煜;黃凱;陳哲;候志富設計研發完成，并于2025-02-27向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種三維地圖構建方法、裝置、計算機設備及存儲介質在說明書摘要公布了：本發明提供了一種三維地圖構建方法、裝置、計算機設備及存儲介質，屬于圖像處理領域，該方法包括：實時獲取圖像信息；估計目標相機的位姿信息；將圖像信息進行子映射處理，得到多個子地圖信息；采用高斯濺射對每個子地圖信息進行密集映射，生成對應于每個子地圖信息的高斯點云，結合圖像信息生成對應于每個子地圖信息的區域掩碼;根據區域掩碼確定高顏色梯度區域和稀疏區域；基于高顏色梯度區域和稀疏區域構建關鍵幀的多層高斯金字塔；通過迭代訓練降低金字塔的層數，完成對子地圖信息的渲染，得到圖像信息對應的三維地圖。這樣，節省了計算資源，提高了數據處理效率和地圖渲染速度，提升了SLAM性能。

本發明授權一種三維地圖構建方法、裝置、計算機設備及存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種三維地圖構建方法，其特征在于，所述方法包括：通過目標相機實時獲取圖像信息；基于所述圖像信息，通過深度補丁視覺里程計算法DPVO估計目標相機的位姿信息；將所述圖像信息進行子映射處理，得到多個子地圖信息；所述子地圖信息包括用于構建局部地圖的關鍵幀；采用高斯濺射對每個子地圖信息進行密集映射，并結合所述位姿信息，生成對應于每個子地圖信息的高斯點云；根據圖像信息和高斯點云生成對應于每個子地圖信息的區域掩碼;根據所述區域掩碼確定高顏色梯度區域和稀疏區域；所述高顏色梯度區域表征圖像的邊緣或紋理密度大于平均密度的區域；所述稀疏區域表征高斯點云的點云密度低于預設密度閾值的區域；基于所述高顏色梯度區域和稀疏區域構建關鍵幀的多層高斯金字塔，通過所述高斯金字塔對關鍵幀進行多尺度表示；對多層高斯金字塔進行漸進式優化，通過迭代降低金字塔的層數完成對子地圖信息的渲染，得到局部地圖，進而通過多個局部地圖得到圖像信息對應的三維地圖。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人浙江師范大學，其通訊地址為：321000 浙江省金華市婺城區迎賓大道688號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。