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龍圖騰網恭喜河北工業大學申請的專利一種基于多感知系統的電容式觸覺手柄及其制作方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN111467781B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-16發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202010431354.7，技術領域涉及：A63B71/06；該發明授權一種基于多感知系統的電容式觸覺手柄及其制作方法是由劉今越;鄭凱文;田倩倩;李鐵軍;賈曉輝設計研發完成，并于2020-05-20向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于多感知系統的電容式觸覺手柄及其制作方法在說明書摘要公布了：本發明為一種基于多感知系統的電容式觸覺手柄及其制作方法，包括圓柱形手柄主體、包裹在手柄主體外表面的電容陣列柔性壓力傳感器，所述手柄主體外表面沿手柄主體長度方向開設有縫隙，將在縫隙周圍的手柄主體內部的區域部分掏空，縫隙與內部掏空區域聯通，用于放置固定在柔性壓力傳感器上的連接線；在手柄主體的頂端裝有用于檢測人手抓握時沿手柄豎直方向的受力情況的拉壓力傳感器，手柄主體內部掏空區域內安裝有慣性測量裝置IMU。該觸覺手柄配備有三種傳感器，抓握時不僅可以對手掌不同區域受力狀態進行實時感知，而且還可以將手部運動狀態動態更新，從而全方位感知操作者意圖。

本發明授權一種基于多感知系統的電容式觸覺手柄及其制作方法在權利要求書中公布了：1.一種基于多感知系統的電容式觸覺手柄，包括圓柱形手柄主體、包裹在手柄主體外表面的電容陣列柔性壓力傳感器，其特征在于，所述手柄主體外表面沿手柄主體長度方向開設有縫隙，將在縫隙周圍的手柄主體內部的區域部分掏空，縫隙與內部掏空區域聯通，用于放置固定在柔性壓力傳感器上的連接線；在手柄主體的頂端裝有用于檢測人手抓握時沿手柄豎直方向的受力情況的拉壓力傳感器，手柄主體內部掏空區域內安裝有慣性測量裝置IMU，慣性測量裝置IMU用于實時檢測與反映操作者抓握觸覺手柄過程中手柄主體的運動狀態，在三維空間中的角速度和加速度；拉壓力傳感器、慣性測量裝置IMU、柔性壓力傳感器均與信號采集裝置相連接，通過無線傳輸裝置與上位機連接完成通訊；所述電容陣列柔性壓力傳感器能任意彎曲卷起，自遠離手柄主體至靠近手柄主體的方向分別為外部封裝屏蔽層、上電極層、介電層、下電極層和緩沖層：上電極層和下電極層分別有A和B條帶狀平行且具有一定間隔的電極，電極由含銀量為40-60％的石墨烯導電銀漿在純棉斜紋布上印刷而成；純棉斜紋布厚度為0.2mm，單條電極電阻值在3-3.2歐，且任意2條電極的電阻值差值不超過0.2歐；人手在緊抓握觸覺手柄狀態下的壓力分布中，四指能明顯的區分開來，手掌中心區域與四指區域的準確檢測為特征區域的定位、實現不同方向的抓握，滿足了操作者從不同角度、方位任意抓握的需求，說明制備的手柄檢測精度高。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人河北工業大學，其通訊地址為：300130 天津市紅橋區丁字沽光榮道8號河北工業大學東院330#；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。