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龍圖騰網恭喜深圳市普渡科技有限公司申請的專利機器人定位質量的判斷方法、系統、機器人及可讀存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114689080B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-16發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202011584221.X，技術領域涉及：G01C25/00；該發明授權機器人定位質量的判斷方法、系統、機器人及可讀存儲介質是由何科君;張濤;陳美文;周陽;劉勇;劉運航;武金龍設計研發完成，并于2020-12-28向國家知識產權局提交的專利申請。

本機器人定位質量的判斷方法、系統、機器人及可讀存儲介質在說明書摘要公布了：本發明提供了一種機器人定位質量的判斷方法，所述判斷方法通過將機器人的定位模塊獲取的定位數據與機器人的地圖信息進行匹配，通過匹配結果來判斷機器人的定位質量，相對于現有技術中的采用獨立的高精度定位系統，本發明的判斷方法不需要額外增加任何的裝置，不僅降低了成本，而且節約了空間，應用于機器人現場部署環節的定位質量評價，提高機器人部署的質量。本發明還提供了一種機器人定位質量的判斷系統、機器人及非易失性計算機可讀存儲介質。

本發明授權機器人定位質量的判斷方法、系統、機器人及可讀存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種機器人定位質量的判斷方法，其特征在于，包括以下步驟：利用機器人的定位模塊獲得該機器人在預定區域內的定位數據，并對所述定位數據進行處理以得到處理后的定位數據，其中，所述定位模塊為激光定位模塊；獲取所述機器人在該預定區域內的地圖信息；將所述處理后的定位數據與所述地圖信息相匹配，以得到一匹配結果；根據所述匹配結果判斷所述機器人在該預定區域內的定位質量；所述利用機器人的定位模塊獲得該機器人在預定區域內的定位數據，并對所述定位數據進行處理以得到處理后的定位數據的具體步驟包括：通過機器人上的激光定位模塊獲取機器人在運行過程中每一幀的位姿數據及激光雷達點云數據，其中，同一幀下的位姿數據與激光雷達點云數據分別一一對應；分別將每一幀下的位姿數據及激光雷達點云數據進行匯總以得到總體位姿數據以及總體激光雷達點云數據，然后將所述總體激光雷達點云數據先后經過體素濾波、基于密度的聚類算法處理以得到加工后的激光雷達點云數據；所述將所述處理后的定位數據與所述地圖信息相匹配，以得到一匹配結果的具體步驟包括：將所述加工后的激光雷達點云數據從機體坐標系轉換為世界坐標系，以得到世界坐標系下的激光雷達點云數據，所述世界坐標系下的激光雷達點云數據具有第一空間位置，所述世界坐標系下的激光雷達點云數據在同一幀下所對應的位姿數據具有第二空間位置，連接所述第一空間位置與所述第二空間位置以形成一空間直線段；將所述空間直線段映射到所述地圖信息中的數字柵格地圖中；判斷所述空間直線段與所述數字柵格地圖中的障礙物是否發生碰撞，若發生碰撞，則將與該數字柵格地圖相碰撞的空間直線段所對應的位姿數據標記為異常位姿數據；分別計算同一幀下不同檢測點的位姿數據是否為異常位姿數據，并統計異常位姿數據的數量占該幀下所有位姿數據數量的第一比例，若該第一比例超過第一預設閾值，則判定該幀下的機器人的位姿為異常位姿；若該第一比例低于第一預設閾值，則判定該幀下的機器人的位姿為正常位姿；分別判斷不同幀下的機器人的位姿是否為異常位姿，并統計不同幀下的機器人的異常位姿數量占該機器人的所有位姿數量的比例，其中，該不同幀下的機器人的異常位姿數量占該機器人的所有位姿數量的比例為第一比值。

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