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龍圖騰網恭喜羅普特科技集團股份有限公司;羅普特(廈門)系統集成有限公司申請的專利一種多模態無監督的行人像素級語義標注方法和系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN112766061B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-16發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202011615688.6，技術領域涉及：G06V40/10；該發明授權一種多模態無監督的行人像素級語義標注方法和系統是由彭鷺斌;蘇松志;蘇松劍;蔡國榕;陳延藝;陳延行設計研發完成，并于2020-12-30向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種多模態無監督的行人像素級語義標注方法和系統在說明書摘要公布了：本發明給出了一種多模態無監督的行人像素級語義標注方法和系統，包括對無人的監控場景進行三維重建，獲取監控場景的初始點云信息；利用Tof圖像采集設備獲取監控場景中的第一點云信息，將其與初始點云信息配準后進行集合的差運算，獲得第二點云信息，并將第二點云信息在水平面上進行投影，獲得人員點云信息集合；對紅外圖像采集設備獲取的場景信息閾值化后的二值化圖像進行膨脹和腐蝕，獲得連通區域信息集合；分別將人員點云信息集合和連通區域信息集合，利用已經標定的相機之間的位置關系，投影到RGB圖像采集設備的圖像平面空間中進行集合的交集運算，響應于共同像素超過第一閾值時，獲取對應的人體區域集合。該方法和系統充分融合了不同模態攝像機的優點，可以有效提取出場景中的人體像素點。

本發明授權一種多模態無監督的行人像素級語義標注方法和系統在權利要求書中公布了：1.一種多模態無監督的行人像素級語義標注方法，其特征在于，包括：S1：對無人的監控場景進行三維重建，獲取所述監控場景的初始點云信息；S2：利用Tof圖像采集設備獲取所述監控場景中的第一點云信息，將其與初始點云信息配準后進行集合的差運算，獲得第二點云信息，并將所述第二點云信息在水平面上進行投影，獲得人員點云信息集合；S3：對紅外圖像采集設備獲取的場景信息閾值化后的二值化圖像進行膨脹和腐蝕，獲得連通區域信息集合；以及S4：分別將所述人員點云信息集合和所述連通區域信息集合，利用已經標定的相機之間的位置關系，投影到RGB圖像采集設備的圖像平面空間中進行集合的交集運算，響應于共同像素超過第一閾值時，獲取對應的人體區域集合；根據所述位置關系、姿態信息和圖像采集設備的內參，獲得所述Tof圖像采集設備與所述紅外圖像采集設備的第一變換矩陣、所述Tof圖像采集設備與所述RGB圖像采集設備的第二變換矩陣、所述紅外圖像采集設備與所述RGB圖像采集設備的第三變換矩陣；所述S4具體包括：利用所述第二變換矩陣將所述人員點云信息根據相機成像原理投影到所述RGB圖像采集設備的圖像平面空間獲得第一投影區域集合；利用所述第三變換矩陣將所述連通區域信息投影到所述RGB圖像采集設備的圖像平面空間獲得第二投影區域集合；對所述第一投影區與集合與所述第二投影區與集合的像素進行交集運算。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人羅普特科技集團股份有限公司;羅普特(廈門)系統集成有限公司，其通訊地址為：361000 福建省廈門市思明區軟件園二期望海路59號102單元；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。