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龍圖騰網(wǎng)獲悉羅普特科技集團股份有限公司;羅普特(廈門)系統(tǒng)集成有限公司申請的專利一種多模態(tài)無監(jiān)督的行人像素級語義標注方法和系統(tǒng)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN112766061B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-05-16發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202011615688.6，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06V40/10；該發(fā)明授權(quán)一種多模態(tài)無監(jiān)督的行人像素級語義標注方法和系統(tǒng)是由彭鷺斌;蘇松志;蘇松劍;蔡國榕;陳延藝;陳延行設計研發(fā)完成，并于2020-12-30向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種多模態(tài)無監(jiān)督的行人像素級語義標注方法和系統(tǒng)在說明書摘要公布了：本發(fā)明給出了一種多模態(tài)無監(jiān)督的行人像素級語義標注方法和系統(tǒng)，包括對無人的監(jiān)控場景進行三維重建，獲取監(jiān)控場景的初始點云信息；利用Tof圖像采集設備獲取監(jiān)控場景中的第一點云信息，將其與初始點云信息配準后進行集合的差運算，獲得第二點云信息，并將第二點云信息在水平面上進行投影，獲得人員點云信息集合；對紅外圖像采集設備獲取的場景信息閾值化后的二值化圖像進行膨脹和腐蝕，獲得連通區(qū)域信息集合；分別將人員點云信息集合和連通區(qū)域信息集合，利用已經(jīng)標定的相機之間的位置關(guān)系，投影到RGB圖像采集設備的圖像平面空間中進行集合的交集運算，響應于共同像素超過第一閾值時，獲取對應的人體區(qū)域集合。該方法和系統(tǒng)充分融合了不同模態(tài)攝像機的優(yōu)點，可以有效提取出場景中的人體像素點。

本發(fā)明授權(quán)一種多模態(tài)無監(jiān)督的行人像素級語義標注方法和系統(tǒng)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種多模態(tài)無監(jiān)督的行人像素級語義標注方法，其特征在于，包括：S1：對無人的監(jiān)控場景進行三維重建，獲取所述監(jiān)控場景的初始點云信息；S2：利用Tof圖像采集設備獲取所述監(jiān)控場景中的第一點云信息，將其與初始點云信息配準后進行集合的差運算，獲得第二點云信息，并將所述第二點云信息在水平面上進行投影，獲得人員點云信息集合；S3：對紅外圖像采集設備獲取的場景信息閾值化后的二值化圖像進行膨脹和腐蝕，獲得連通區(qū)域信息集合；以及S4：分別將所述人員點云信息集合和所述連通區(qū)域信息集合，利用已經(jīng)標定的相機之間的位置關(guān)系，投影到RGB圖像采集設備的圖像平面空間中進行集合的交集運算，響應于共同像素超過第一閾值時，獲取對應的人體區(qū)域集合；根據(jù)所述位置關(guān)系、姿態(tài)信息和圖像采集設備的內(nèi)參，獲得所述Tof圖像采集設備與所述紅外圖像采集設備的第一變換矩陣、所述Tof圖像采集設備與所述RGB圖像采集設備的第二變換矩陣、所述紅外圖像采集設備與所述RGB圖像采集設備的第三變換矩陣；所述S4具體包括：利用所述第二變換矩陣將所述人員點云信息根據(jù)相機成像原理投影到所述RGB圖像采集設備的圖像平面空間獲得第一投影區(qū)域集合；利用所述第三變換矩陣將所述連通區(qū)域信息投影到所述RGB圖像采集設備的圖像平面空間獲得第二投影區(qū)域集合；對所述第一投影區(qū)與集合與所述第二投影區(qū)與集合的像素進行交集運算。

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