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龍圖騰網恭喜廣西綜合交通大數據研究院;桂林電子科技大學申請的專利多無人機任務分配及調度方法、裝置、系統及存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114091807B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-16發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202111186576.8，技術領域涉及：G06Q10/0631；該發明授權多無人機任務分配及調度方法、裝置、系統及存儲介質是由李曉歡;夏雪;陳倩;唐欣設計研發完成，并于2021-10-12向國家知識產權局提交的專利申請。

本多無人機任務分配及調度方法、裝置、系統及存儲介質在說明書摘要公布了：本申請公開了一種多無人機任務分配及調度方法、裝置、無人機系統以及存儲介質。方法包括：獲取至少一個待執行任務，根據待執行任務的類型將每個待執行任務分解生成對應的多個子任務，并根據拍賣算法將每個子任務分配至對應的無人機，再根據子任務的信息和子任務的分配結果構建任務網絡模型，以及執行根據預設任務調度算法遍歷任務網絡模型得到的目標子任務。本申請實施方式的方法中，通過將待執行任務進行拆解得到子任務并通過拍賣算法分配給無人機，再根據子任務的執行順序以及分配結果構建任務網絡模型，以及通過預設任務調度算法確定任務網絡模型中的優先執行的子任務，如此，可以有效的實現任務分配和任務調度，減少了無人機系統資源消耗。

本發明授權多無人機任務分配及調度方法、裝置、系統及存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種多無人機任務分配及調度方法，用于無人機系統，其特征在于，所述無人機系統包括多架無人機，所述多無人機任務分配及調度方法包括：獲取至少一個待執行任務；根據所述待執行任務的類型將每個所述待執行任務分解生成對應的多個子任務；根據拍賣算法將每個所述子任務分配至對應的無人機；根據所述子任務的信息和所述子任務的分配結果構建任務網絡模型；和執行根據預設任務調度算法遍歷所述任務網絡模型得到的目標子任務；所述根據拍賣算法將每個所述子任務分配至對應的無人機包括：根據每個所述子任務的類型確定對應的候選無人機；根據預設投標函數計算每架所述候選無人機的投標結果；根據所述投標結果從所述候選無人機中確定目標無人機；發送所述子任務至所述目標無人機；所述根據預設投標函數計算每架所述候選無人機的投標結果包括：確定每架所述候選無人機的負載系數以及與對應所述子任務之間的距離；通過所述預設投標函數根據所述負載系數和所述距離計算出對應所述候選無人機的投標結果；所述根據所述子任務的信息和所述子任務的分配結果構建任務網絡模型包括：將每個所述子任務設置為節點；確定每個所述子任務的執行順序和由同一所述無人機執行的所述子任務；根據每個所述子任務的執行順序依次連接所述節點以形成有向邊；將由同一所述無人機執行的所述子任務對應的所述節點相互連接以形成無向邊；根據所述有向邊、所述無向邊和所述節點構建所述任務網絡模型；所述執行根據預設任務調度算法遍歷所述任務網絡模型得到的目標子任務包括：計算所述任務網絡模型中每個所述節點的度值和緊密度值；根據所述節點的所述度值和或所述緊密度值的大小確定目標節點；以所述目標節點對應的所述子任務作為所述目標子任務；所述根據所述節點的所述度值和或所述緊密度值的大小確定所述目標節點包括：將所述度值為零的所述節點作為所述目標節點；或確定所述緊密度值最大的所述節點的數量；在所述數量為一個時，以緊密度值最大的所述節點為所述目標節點；在所述數量大于一個時，以與上一個所述目標節點相連的距離最小的所述節點為所述目標節點；預設投標函數的計算公式為： 其中，、為系數，為任務負載系數，為子任務與無人機間距離；無人機i的任務負載系數的計算公式為： ； 為平均任務負載，平均任務負載的計算公式為： ；其中，為第i架無人機的任務負載數量；為無人機系統中無人機總數，第i個無人機和第n個子任務之間的距離為： ； 和為無人機的位置坐標，和為子任務的位置坐標。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人廣西綜合交通大數據研究院;桂林電子科技大學，其通訊地址為：530000 廣西壯族自治區南寧市青秀區廂竹大道4號竹溪嘉園3樓；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。