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龍圖騰網(wǎng)恭喜浙江大學(xué)申請(qǐng)的專(zhuān)利一種用于內(nèi)鏡檢查的輔助運(yùn)動(dòng)機(jī)械臂獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN114376493B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-05-16發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)?專(zhuān)利號(hào)為：202111485287.8，技術(shù)領(lǐng)域涉及：A61B1/00；該發(fā)明授權(quán)一種用于內(nèi)鏡檢查的輔助運(yùn)動(dòng)機(jī)械臂是由黃天海;褚永華;王志康;張樺設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2021-12-07向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專(zhuān)利申請(qǐng)。

本一種用于內(nèi)鏡檢查的輔助運(yùn)動(dòng)機(jī)械臂在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本發(fā)明公開(kāi)了一種用于內(nèi)鏡檢查的輔助運(yùn)動(dòng)機(jī)械臂，包含設(shè)備固定夾持件、腕托組件、連接臂組件、高度調(diào)節(jié)組件、橫向擺動(dòng)組件和夾持固定組件，所述設(shè)備固定夾持件與腕托組件轉(zhuǎn)動(dòng)連接，做擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)；所述腕托組件與連接臂組件轉(zhuǎn)動(dòng)連接，做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；所述連接臂組件與高度調(diào)節(jié)組件轉(zhuǎn)動(dòng)連接，做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；所述高度調(diào)節(jié)組件與橫向擺動(dòng)組件轉(zhuǎn)動(dòng)連接，做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；橫向擺動(dòng)組件與夾持固定組件轉(zhuǎn)動(dòng)連接，做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；夾持固定組件用于夾持在固定物上。本發(fā)明無(wú)需氣源或電源驅(qū)動(dòng)裝置關(guān)節(jié)即可進(jìn)行轉(zhuǎn)向和任意角度調(diào)整，且本發(fā)明可以支撐操作人員手臂及設(shè)備，操作上更便利，且適用性更廣，可以用于各類(lèi)內(nèi)窺鏡操作以及其他手持設(shè)備如骨科電鉆等設(shè)備。

本發(fā)明授權(quán)一種用于內(nèi)鏡檢查的輔助運(yùn)動(dòng)機(jī)械臂在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種用于內(nèi)鏡檢查的輔助運(yùn)動(dòng)機(jī)械臂，其特征在于，包含設(shè)備固定夾持件、腕托組件、連接臂組件、高度調(diào)節(jié)組件、橫向擺動(dòng)組件和夾持固定組件，所述設(shè)備固定夾持件與腕托組件轉(zhuǎn)動(dòng)連接，做擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)；所述腕托組件與連接臂組件轉(zhuǎn)動(dòng)連接，做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；所述連接臂組件與高度調(diào)節(jié)組件轉(zhuǎn)動(dòng)連接，做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；所述高度調(diào)節(jié)組件與橫向擺動(dòng)組件轉(zhuǎn)動(dòng)連接，做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；橫向擺動(dòng)組件與夾持固定組件轉(zhuǎn)動(dòng)連接，做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；夾持固定組件用于夾持在固定物上；所述腕托組件，包括托架、腕托和手腕搖擺架，腕托通過(guò)第一轉(zhuǎn)軸固定在托架側(cè)壁上，且腕托相對(duì)于托架繞第一轉(zhuǎn)軸做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；手腕搖擺架通過(guò)第二轉(zhuǎn)軸固定在托架一端上，托架另一端連接在連接臂組件上，且手腕搖擺架相對(duì)于托架做擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)，手腕搖擺架連接在設(shè)備固定夾持件上；所述高度調(diào)節(jié)組件，包含裝配在旋轉(zhuǎn)支架的轉(zhuǎn)軸Ⅲ、轉(zhuǎn)軸Ⅱ、抬升桿、氣彈簧和轉(zhuǎn)軸Ⅰ以及與氣彈簧通過(guò)線束連接的氣彈簧控制按鍵；所述旋轉(zhuǎn)支架與橫向擺動(dòng)組件轉(zhuǎn)動(dòng)連接，沿垂直軸線進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，所述抬升桿一端通過(guò)轉(zhuǎn)軸Ⅲ與旋轉(zhuǎn)支架連接，另一端通過(guò)轉(zhuǎn)軸Ⅰ與氣彈簧連接，所述氣彈簧通過(guò)轉(zhuǎn)軸Ⅱ與旋轉(zhuǎn)支架連接；通過(guò)操作者控制氣彈簧控制按鍵并伴隨著操作者手臂的壓力使氣彈簧伸長(zhǎng)和收縮，使得抬升桿繞轉(zhuǎn)軸Ⅲ做上下擺動(dòng)，實(shí)現(xiàn)高度調(diào)節(jié)。

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