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龍圖騰網恭喜合肥泰禾智能科技集團股份有限公司申請的專利導航定位方法、裝置、系統及存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114445594B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-16發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210134028.9，技術領域涉及：G06F30/27；該發明授權導航定位方法、裝置、系統及存儲介質是由邵明燁;許大紅;石江濤;賈仁耀;王家勇;陳太平設計研發完成，并于2022-02-14向國家知識產權局提交的專利申請。

本導航定位方法、裝置、系統及存儲介質在說明書摘要公布了：本發明實施例提出一種導航定位方法、裝置、系統及存儲介質，方法應用于裝車機的控制設備，裝車機上安裝有工業相機和激光雷達，與控制設備配合的激光發射器用于照射激光線至貨車的車廂底板上，方法包括：實時獲取一組采集數據，據采集數據中的點云數據得到裝車機的第一偏角和偏移量，根據第一偏角和偏移量裝車機行駛，根據車廂底板圖像中得到裝車機的第二偏角，在裝車機到達裝車位置后，根據歷史得到的第一偏角和第二偏角擬合出偏角估計值，以根據偏角估計值調整裝車角度，使得基于歷史偏角數據的偏角估計值更為準確，從而能夠提高導航定位的精度。

本發明授權導航定位方法、裝置、系統及存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種導航定位方法，其特征在于，應用于裝車機的控制設備，所述裝車機上安裝有工業相機和多個激光雷達，與所述控制設備配合的激光發射器用于照射激光線至貨車的車廂底板上，所述控制設備與所述激光雷達和所述工業相機通信連接，所述方法包括：實時獲取一組采集數據，所述采集數據包括在同一位置同一時刻，各所述激光雷達采集自身所正對的貨車車廂區域的點云數據，以及所述工業相機采集的所述貨車的車廂底板圖像；根據所述點云數據得到每個所述激光雷達與所述貨車的車廂邊沿的距離，根據所有所述距離，計算出所述裝車機與所述貨車中軸線的第一偏角，以及所述裝車機在所述貨車車廂中的偏移量；根據所述第一偏角和所述偏移量實時控制所述裝車機在所述貨車車廂中的行駛；從所述車廂底板圖像中提取出激光線數據，根據所述激光線數據計算出所述裝車機與激光線間的第二偏角，將由同一組所述采集數據獲得的所述第一偏角和所述第二偏角作為一組偏角數據進行記錄；在裝車機到達裝車位置后，根據多組所述偏角數據擬合出偏角估計值，根據所述偏角估計值調整所述裝車機的裝車角度；所述從所述車廂底板圖像中提取出激光線數據，根據所述激光線數據計算出所述裝車機與激光線間的第二偏角的步驟，包括：將所述車廂底板圖像中像素值大于灰度閾值的像素點作為目標像素點，并提取各所述目標像素點的坐標作為激光線數據；基于各個所述坐標，擬合出關于各個所述目標像素點的擬合直線；根據所述擬合直線的系數，采用三角函數，得到所述裝車機與激光線間的第二偏角；所述根據多組所述偏角數據擬合出偏角估計值的步驟，包括：計算每組所述偏角數據中第一偏角和第二偏角的絕對偏角差；將多個所述絕對偏角差中大于偏角閾值的絕對偏角差剔除，得到多個目標偏角差，對多個所述目標偏角差進行擬合，得到估計偏角差；獲取由所述工業相機在裝車位置采集的車廂底板圖像得到的第二偏角；將所述第二偏角與所述估計偏角差的差值作為偏角估計值。

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