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龍圖騰網恭喜深圳市正浩創新科技股份有限公司申請的專利地圖構建方法、裝置與設備獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114627253B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-16發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210174502.0，技術領域涉及：G06T17/05；該發明授權地圖構建方法、裝置與設備是由王雷;陳熙設計研發完成，并于2022-02-24向國家知識產權局提交的專利申請。

本地圖構建方法、裝置與設備在說明書摘要公布了：本申請提供一種地圖構建方法、裝置與設備，涉及機器人技術領域，其中，該方法包括：首先獲取自移動設備移動過程中的初始位姿和視覺圖像，從視覺圖像中獲取若干目標關鍵幀，根據初始位姿和視覺圖像，確定局部誤差方程，采用局部誤差方程對目標關鍵幀進行局部非線性優化，進一步將每個目標關鍵幀優化后的位姿，加入至特征地圖層，得到目標特征地圖層，最后根據優化后的位姿確定全局誤差方程，根據全局誤差方程對目標特征地圖層中的位姿進行全局非線性優化，得到目標全局地圖。本申請提供的技術方案使得自移動設備在在特征點不豐富、場景相似、實時動態測量儀信號差和輪子打滑等場景下，可以構建出精確度較高的地圖。

本發明授權地圖構建方法、裝置與設備在權利要求書中公布了：1.一種地圖構建方法，其特征在于，包括：獲取自移動設備移動過程中的初始位姿和視覺圖像；從所述視覺圖像中獲取若干目標關鍵幀；根據所述初始位姿和所述視覺圖像，確定局部誤差方程；采用所述局部誤差方程對所述目標關鍵幀進行局部非線性優化，以得到所述自移動設備在所述目標關鍵幀優化后的位姿；將每個所述目標關鍵幀優化后的位姿，加入至初始視覺圖像對應的特征地圖層，以得到目標特征地圖層；根據所述優化后的位姿確定全局誤差方程；根據所述全局誤差方程對所述目標特征地圖層中的位姿進行全局非線性優化，以得到目標全局地圖；所述根據所述初始位姿和所述視覺圖像，確定局部誤差方程，包括：根據所述初始位姿獲取所述自移動設備在所述目標關鍵幀的預測位姿，并根據所述預測位姿確定位姿測量誤差因子；提取所述目標關鍵幀的視覺圖像特征點；根據所述預測位姿和所述視覺圖像特征點確定重投影誤差因子；根據所述自移動設備的實時位置信息確定實時動態測量誤差因子；根據所述視覺圖像特征點和所述實時位置信息確定邊緣化因子；根據所述位姿測量誤差因子、所述重投影誤差因子、所述實時動態測量誤差因子和所述邊緣化因子確定局部誤差方程；所述根據所述優化后的位姿確定全局誤差方程包括：根據每個所述目標關鍵幀所對應的位姿，以及每個所述目標關鍵幀所對應的位姿的逆，確定所述目標關鍵幀優化后的位姿的相對位姿約束因子；根據每個所述目標關鍵幀所對應的位姿的逆以及每個所述目標關鍵幀各自對應的閉環檢測位姿，得到閉環檢測位姿約束因子；根據每個所述目標關鍵幀所對應的位姿的逆，以及每個所述目標關鍵幀各自對應的實時動態測量位置，確定實時動態測量位置約束因子；根據所述相對位姿約束因子、所述閉環檢測位姿約束因子以及所述實時動態測量位置約束因子，確定全局誤差方程。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人深圳市正浩創新科技股份有限公司，其通訊地址為：518000 廣東省深圳市寶安區福海街道展城社區福園一路潤恒工業廠區1#廠房401；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。