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龍圖騰網(wǎng)恭喜蘇州輕棹科技有限公司申請的專利一種基于相機內(nèi)外參進行圖像特征編碼的處理方法和裝置獲國家發(fā)明授權專利權，本發(fā)明授權專利權由國家知識產(chǎn)權局授予，授權公告號為：CN114937092B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權局官網(wǎng)在2025-05-16發(fā)布的發(fā)明授權授權公告中獲悉：該發(fā)明授權的專利申請?zhí)?專利號為：202210536997.7，技術領域涉及：G06T7/80；該發(fā)明授權一種基于相機內(nèi)外參進行圖像特征編碼的處理方法和裝置是由張雨設計研發(fā)完成，并于2022-05-17向國家知識產(chǎn)權局提交的專利申請。

本一種基于相機內(nèi)外參進行圖像特征編碼的處理方法和裝置在說明書摘要公布了：本發(fā)明實施例涉及一種基于相機內(nèi)外參進行圖像特征編碼的處理方法和裝置，所述方法包括：獲取第一相機的拍攝圖像作為第一原始圖，并獲取第一相機的位置坐標作為第一坐標；初始化一個與第一原始圖高寬一致但通道數(shù)為1的特征圖記為第一特征圖；在地圖上以第一坐標對應的位置點為底邊中心點，沿第一相機的徑向方向選取一個矩形區(qū)域作為第一區(qū)域地圖；根據(jù)第一相機的內(nèi)外參和第一區(qū)域地圖對第一特征圖進行特征編碼處理得到對應的第二特征圖；對第二特征圖與第一原始圖進行級聯(lián)得到對應的第三特征圖。通過本發(fā)明，可以得到結合了相機內(nèi)外參特征的圖像，將本發(fā)明輸出的圖像送入視覺模型即可擺脫對相機標定先驗的依賴、幫助模型完成跨相機適配。

本發(fā)明授權一種基于相機內(nèi)外參進行圖像特征編碼的處理方法和裝置在權利要求書中公布了：1.一種基于相機內(nèi)外參進行圖像特征編碼的處理方法，其特征在于，所述方法包括：獲取第一相機的拍攝圖像作為第一原始圖，并獲取所述第一相機的位置坐標作為第一坐標；所述第一原始圖的張量形狀為H*W*C，H為圖像高度、W為圖像寬度、C為通道數(shù)；所述第一坐標的坐標系為地圖坐標系；初始化一個與所述第一原始圖高寬一致但通道數(shù)為1的特征圖記為第一特征圖；所述第一特征圖的形狀為H*W*1；在地圖上以所述第一坐標對應的位置點為底邊中心點，沿所述第一相機的徑向方向選取一個矩形區(qū)域作為第一區(qū)域地圖；所述第一區(qū)域地圖的坐標系為自車坐標系；根據(jù)所述第一相機的內(nèi)外參和所述第一區(qū)域地圖對所述第一特征圖進行特征編碼處理得到對應的第二特征圖；所述第二特征圖的形狀為H*W*1；對所述第二特征圖與所述第一原始圖進行級聯(lián)得到對應的第三特征圖；所述第三特征圖的形狀為H*W*C+1；其中，所述第一區(qū)域地圖的長寬按預設的長邊參數(shù)、寬邊參數(shù)進行設定；所述第一區(qū)域地圖包括多個第一位置點；所述第一位置點對應一組第一自車坐標（xw，yw，zw）；所述根據(jù)所述第一相機的內(nèi)外參和所述第一區(qū)域地圖對所述第一特征圖進行特征編碼處理得到對應的第二特征圖，具體包括：將所述第一區(qū)域地圖上第一自車坐標zw為0的所述第一位置點記為對應的第一地面點Pw；對所述第一區(qū)域地圖上的所述第一地面點Pw進行密集采樣得到對應的第一采樣地面點集合；根據(jù)所述第一相機的外參矩陣R、T，對所述第一采樣地面點集合中的各個所述第一地面點Pw的所述第一自車坐標（xw，yw，zw）進行相機坐標轉(zhuǎn)換得到對應的第一相機坐標（xc，yc，zc），；根據(jù)所述第一相機的內(nèi)參矩陣K，對所述第一采樣地面點集合中的各個所述第一地面點Pw的所述第一相機坐標（xc，yc，zc）進行像素坐標轉(zhuǎn)換得到的對應的第二像素坐標（u2，v2），；對所述第一特征圖進行地面點通道數(shù)據(jù)設置并對所有通道數(shù)據(jù)進行歸一化和均勻量化處理得到所述第二特征圖。

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