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龍圖騰網恭喜上海颯智智能科技有限公司申請的專利一種具有數字孿生模型的機器人關節模組伺服控制器獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115042209B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-16發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210542909.4，技術領域涉及：B25J13/00；該發明授權一種具有數字孿生模型的機器人關節模組伺服控制器是由張建政;董易;韋鯤;鄒金沛設計研發完成，并于2022-05-18向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種具有數字孿生模型的機器人關節模組伺服控制器在說明書摘要公布了：本發明屬于機器人關節控制系統技術領域，具體涉及一種具有數字孿生模型的機器人關節模組伺服控制器，包括第一數字信號處理器、第二數字信號處理器，第二數字信號處理器中設置有由孿生控制環及電機模組模型組成的數字孿生模型。本發明利用第二數字信號處理器中的數字孿生模型孿生運行原關節模組的控制及運行狀態，利用第一數字信號處理器中負載觀測器計算得到的負載大小提供給孿生模型以模擬電機的實時運行狀況，最終得到電機模組的預警信息，可以實時監控關節模組的運行狀況、實時反映關節模組的理論特性從而分析出預警信息使工作人員作出提前工作部署。

本發明授權一種具有數字孿生模型的機器人關節模組伺服控制器在權利要求書中公布了：1.一種具有數字孿生模型的機器人關節模組伺服控制器，其特征在于，包括：第一數字信號處理器，接收外部指令基于實際控制環對機器人關節模組的關節電機進行控制；第二數字信號處理器，與所述第一數字信號處理器通信，運行數字孿生模型；所述數字孿生模型設置有孿生控制環及電機模組模型；所述孿生控制環包括與所述實際控制環相同的孿生位置控制器、孿生速度控制器及孿生電流控制器；所述實際控制環基于位置控制器、速度控制器、電流控制器、速度反饋處理單元及位置反饋處理單元實現對所述關節電機的控制；負載觀測器，運行于第一數字信號處理器，基于所述關節電機的實際速度、電機電流及實際電機和負載慣量計算所述關節電機的負載大小；其中：所述數字孿生模型基于所述外部指令、所述關節電機的實際速度、電機電流、所述關節電機的電機慣量、所述關節電機所配置減速器的齒輪間隙效應及所述負載大小孿生運行，得到所述電機模組模型與所述關節電機的運行電流差值及運行速度差值。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人上海颯智智能科技有限公司，其通訊地址為：200240 上海市閔行區劍川路951號1幢南樓4015室；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。