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龍圖騰網恭喜上海交通大學申請的專利一種仿人雙臂機器人及其擬人協作路徑規劃方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115319729B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-16發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211040354.X，技術領域涉及：B25J9/00；該發明授權一種仿人雙臂機器人及其擬人協作路徑規劃方法是由郭偉超;盛鑫軍;朱向陽設計研發完成，并于2022-08-29向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種仿人雙臂機器人及其擬人協作路徑規劃方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種仿人雙臂機器人及其擬人協作路徑規劃方法，涉及雙臂協作機器人領域，其特征在于，包括頭部模塊、雙機械臂和軀干，其中，所述頭部模塊包括雙目立體視覺組件、兩自由度頸部和中心板；所述雙目立體視覺組件包括第一驅動結構、第二驅動結構、眼眶和眼球，所述第一驅動結構用于驅動所述眼球的左右運動，所述第二驅動結構用于驅動所述眼眶做仰俯運動；所述兩自由度頸部能驅動所述中心板做往復圓周運動和頭部俯仰運動。本發明的仿人雙臂機器人更像人類的雙眼和頸部，兼顧了協作路徑自主化和擬人化，更容易確定物體的三維輪廓并實時調整視野，進而確保雙臂動作精準，拓展了在教育、陪護、助老助殘等場景應用潛力。

本發明授權一種仿人雙臂機器人及其擬人協作路徑規劃方法在權利要求書中公布了：1.一種仿人雙臂機器人，其特征在于，包括頭部模塊、雙機械臂和軀干，其中，所述頭部模塊包括雙目立體視覺組件、兩自由度頸部和中心板；所述雙目立體視覺組件包括第一驅動結構、第二驅動結構、眼眶和眼球，所述第一驅動結構與所述中心板相連，所述第一驅動結構用于驅動所述眼球的左右運動，所述第二驅動結構與所述中心板相連，所述第二驅動結構用于驅動所述眼眶做仰俯運動，所述眼球為仿人眼，所述眼球數量為2個，所述雙目立體視覺組件還包括眼眶支架，所述眼眶支架與所述中心板和所述眼眶相連，所述第一驅動結構包括2個第一直線電機、第一安裝板、第一固定板，所述第一直線電機安裝在所述第一安裝板上，由所述第一固定板固定，所述眼眶與所述第一安裝板相連，2個所述第一直線電機分別驅動2個所述眼球的左右運動，所述第二驅動結構包括第二直線電機、第二直線電機連接件、第二連桿、異形連桿、第二安裝板和第二固定板，所述第二直線電機固定在第二安裝板上，所述第二直線電機由所述第二固定板固定在中心板上，所述第二直線電機連接件與所述第二直線電機的電機軸相連，所述第二直線電機連接件通過所述第二連桿與所述異形連桿相連，所述異形連桿與所述第一安裝板相連，所述第二直線電機用于驅動所述眼眶做仰俯運動；所述頭部模塊通過所述兩自由度頸部與所述軀干相連，所述兩自由度頸部與所述中心板相連，所述兩自由度頸部能驅動所述中心板做往復圓周運動和頭部俯仰運動，所述雙機械臂與所述軀干相連。

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