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龍圖騰網恭喜中儲恒科物聯網系統有限公司申請的專利基于單線激光雷達的車輛分離方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115798220B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-16發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211340238.X，技術領域涉及：G08G1/017；該發明授權基于單線激光雷達的車輛分離方法是由宋奎運;牛俊偉;張超設計研發完成，并于2022-10-29向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于單線激光雷達的車輛分離方法在說明書摘要公布了：一種基于單線激光雷達的車輛分離方法，（1）對初次安裝好的單線激光雷達車輛分離器進行傳感器標定；（2）得到夾角后，根據角分辨率，求取每幀數據的點云在水平坐標系下的坐標；（3）求得無車通過ETC時，地面點云的數量N和點云的聚類高度H，并將地面點云的數量N和點云的聚類高度H作為粗濾波參數,判斷該幀是否有車輛數據;經過3對該幀點云按照x軸方向進行劃分區間，均等劃分為S個區間，求取點云數量最多和次多的區間，得到車輛最外面的點云所處的區間K，根據判斷每幀點云數量的最多和次多的區間任一是否為K,如不為K，則判斷為無車，如為K，則初判斷為有車。本發明可簡單有效地對ETC車道的通行車輛進行分離，成本低、識別度高。

本發明授權基于單線激光雷達的車輛分離方法在權利要求書中公布了：1.一種基于單線激光雷達的車輛分離方法，其特征在于：包括如下步驟：1對初次安裝好的單線激光雷達車輛分離器進行傳感器標定：通過地面點云擬合，求得地面平面和檢測水平面的夾角α；2得到夾角α后，即可根據角分辨率，求取每幀數據的點云在水平坐標系下的坐標 其中，dismeta為meta距離；角度分辨率θ和幀索引i；3求得無車通過ETC時，地面點云的數量N和點云的聚類高度H，并將地面點云的數量N和點云的聚類高度H作為粗濾波參數,判斷該幀是否有車輛數據；其中，聚類高度H為水平坐標系下的平均高度；設{Mp}為水平坐標系下經過閾值A濾波后的點集： 4經過3濾波后判斷為yes的點云，對該幀點云按照x軸方向進行劃分區間，均等劃分為S個區間，求取點云數量最多和次多的區間，得到車輛最外面的點云所處的區間K，根據判斷每幀點云數量的最多和次多的區間任一是否為K,如不為K，則判斷為無車，如為K，則初判斷為有車。

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