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龍圖騰網恭喜電子科技大學申請的專利基于自適應變參的三自由度直升機魯棒輸出反饋控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116449694B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-16發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211549113.8，技術領域涉及：G05B13/04；該發明授權基于自適應變參的三自由度直升機魯棒輸出反饋控制方法是由彭琛;蒲虹宇;吳祺煊;譚小蘇;張鵬;楊陽設計研發完成，并于2022-12-05向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于自適應變參的三自由度直升機魯棒輸出反饋控制方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于自適應變參的三自由度直升機魯棒輸出反饋控制方法，屬于飛行器姿態控制技術領域。本發明用于在姿態角速度和角加速度不可測條件下，利用自適應比例?微分控制器減少初始響應階段超調量，改善閉環系統瞬態響應性能和穩態性能。本發明首先建立三自由度直升機的數學模型，并利用反饋線性化技術得到受擾雙積分器模型；利用有限時間收斂估計器估計角速度和角加速度，并設計比例?微分控制器和干擾估計器；將姿態角速度信號，姿態角加速度信號、期望姿態角信號輸入至控制器中；將控制信號引入到直升機中以完成姿態跟蹤。本發明在保證閉環系統穩定的同時，改善了閉環系統瞬態響應性能。

本發明授權基于自適應變參的三自由度直升機魯棒輸出反饋控制方法在權利要求書中公布了：1.基于自適應變參的三自由度直升機魯棒輸出反饋控制方法，其特征在于，包括下列步驟：步驟1，基于目標對象所攜帶的傳感器獲取目標對象的真實姿態角，包括：升降角，俯仰角和偏航角；步驟2，輸入目標對象的期望軌跡，提取期望軌跡中各時序點的期望姿態角，其中期望姿態角包括期望升降角和期望偏航角；即期望軌跡中僅涉及到兩個姿態角的飛行軌跡；步驟3，基于設置的二階有限時間收斂估計器、三階有限時間收斂估計器，對期望升降角和期望偏航角進行導數估計；分別將期望升降角和期望偏航角輸入三階有限時間收斂估計器，基于其輸出獲取期望升降角加速度信號估計值和期望偏航角的加速度信號估計值；將期望升降角和真實升降角的誤差量輸入二階有限時間收斂估計器，基于其輸出獲取升降角誤差量的估計值；將期望偏航角和真實偏航角的誤差量輸入二階有限時間收斂估計器，基于其輸出獲取偏航角速度誤差量的估計值；步驟4，基于設置的自適應比例-微分控制器的自適應時變控制增益函數，根據得到的期望姿態角加速度信號估計值和姿態角速度誤差量的估計值，獲取升降角和偏航角的中間控制量；根據升降角和偏航角的中間控制量，獲取升降角和偏航角的虛擬控制量；根據升降角和偏航角的虛擬控制量，基于直升機姿態角運動學模型獲取期望俯仰角；將期望俯仰角和真實俯仰角的誤差量輸入二階有限時間收斂估計器，基于其輸出獲取俯仰角速度誤差量的估計值；將期望俯仰角輸入三階有限時間收斂估計器，基于其輸出獲取期望俯仰角的加速度信號估計值；自適應比例-微分控制器的自適應時變控制增益函數，根據俯仰角速度誤差量的估計值和期望俯仰角的加速度信號估計值獲取俯仰角的中間控制量；根據俯仰角的中間控制量，獲取俯仰角的虛擬控制量；步驟5，將姿態角的虛擬控制量轉換為實際控制量，將實際控制量輸入到目標對象的控制器中，使得控制器按照當前輸入的實際控制量控制目標對象的軌跡跟蹤。

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