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龍圖騰網(wǎng)恭喜中北大學(xué)申請的專利一種多源語義感知下的室內(nèi)動態(tài)SLAM方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN116007607B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-05-16發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202211551320.7，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01C21/00；該發(fā)明授權(quán)一種多源語義感知下的室內(nèi)動態(tài)SLAM方法是由韓慧妍;龐敏;韓方正;況立群;張元;楊曉文;熊風(fēng)光設(shè)計研發(fā)完成，并于2022-12-05向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種多源語義感知下的室內(nèi)動態(tài)SLAM方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明屬于機器人動態(tài)SLAM視覺技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種多源語義感知下的室內(nèi)動態(tài)SLAM方法。針對室內(nèi)動態(tài)環(huán)境中的定位及建圖精度不高，沒有統(tǒng)一的語義表征和計算方法等問題，本發(fā)明擬基于多傳感器，對室內(nèi)常見物體分類，識別并移除分割出運動物體及與其交互的可移動物體，得到清晰完整的單視角三維點云；追蹤幀間運動，基于加權(quán)RANSAC方法計算局部攝像機位姿；基于多傳感器感知因子圖，計算攝像機全局位姿并進行回環(huán)檢測，基于微分流形方法得到整個場景的全局三維點云圖及攝像機運動軌跡。

本發(fā)明授權(quán)一種多源語義感知下的室內(nèi)動態(tài)SLAM方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種多源語義感知下的室內(nèi)動態(tài)SLAM方法，其特征在于，包括以下步驟：步驟1，由RGB-D攝像機采集物體的RGB圖像和深度圖像；步驟2，利用畸變校正后的激光雷達(dá)三維點云信息對深度圖像進行補全和修復(fù)；步驟3，將采集的RGB圖像和補全、修復(fù)后的深度圖像輸入視覺SLAM系統(tǒng)：步驟3.1，RGB圖像輸入視覺SLAM系統(tǒng)中的輕量化語義分割網(wǎng)絡(luò)BlitzNet中，得到物體的初始掩膜及語義包圍盒，語義包圍盒基于極線約束并使用加權(quán)RANSAC，選擇匹配置信度較高的靜態(tài)點，得到連續(xù)幀間局部攝像機位姿；步驟3.2，利用初始掩膜所覆蓋區(qū)域的深度信息對深度圖像修正，得到物體修復(fù)后的深度掩膜；步驟3.3，將深度掩膜中的噪聲斑點去除，得到單視角三維點云圖；步驟4，提取激光雷達(dá)三維點云信息中的特征點，輸入激光雷達(dá)慣性系統(tǒng)：步驟4.1，通過最小化視覺重投影和IMU測量值的殘差值，將視覺里程計信息存儲為特征圖；步驟4.2，提取的特征點基于邊緣與平面特征及視覺里程計信息，利用滑窗模式與特征圖進行匹配，得到激光雷達(dá)里程計信息；步驟4.3，聯(lián)合視覺里程計約束、激光雷達(dá)里程計約束、IMU預(yù)積分約束和回環(huán)約束優(yōu)化多傳感器感知因子圖，初始化激光雷達(dá)輔助的視覺慣性里程計；步驟4.4，基于DBoW2算法利用BRIEF描述子初始化當(dāng)前幀的候選匹配幀，將候選幀時間戳輸入激光雷達(dá)慣性系統(tǒng)進行驗證，利用修正后的IMU偏移項矯正IMU測量值，優(yōu)化非連續(xù)幀間位姿，聯(lián)合所有位姿得到全局?jǐn)z像機位姿，完成回環(huán)檢測；步驟5，視覺SLAM系統(tǒng)和激光雷達(dá)慣性系統(tǒng)獨立工作、信息互補，當(dāng)視覺SLAM系統(tǒng)息缺失或噪聲嚴(yán)重時，調(diào)用全局?jǐn)z像機位姿與連續(xù)幀間局部攝像機位姿和單視角三維點云圖進行點云匹配，得到基于微分流形的全局點云圖和相機運動軌跡。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人中北大學(xué)，其通訊地址為：030051 山西省太原市學(xué)院路3號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。