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龍圖騰網恭喜華中科技大學申請的專利基于等效雙軸模型的機器人多軸孔自動裝配方法及裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116140972B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-16發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310194816.1，技術領域涉及：B23P19/04；該發明授權基于等效雙軸模型的機器人多軸孔自動裝配方法及裝置是由趙歡;李殿熙;葛東升;李祥飛;丁漢設計研發完成，并于2023-02-28向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于等效雙軸模型的機器人多軸孔自動裝配方法及裝置在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于等效雙軸模型的機器人多軸孔自動裝配方法及裝置，該基于等效雙軸模型的機器人多軸孔自動裝配方法包括在第一次作業前獲取傳感器在傳感器坐標系下的力和力矩零點值，從多軸組件中選取兩個軸桿作為等效雙軸，從多孔組件中選取兩個軸孔作為等效雙孔，控制所述等效雙軸向所述等效雙孔靠近并接觸，調整所述等效雙軸姿態，使得所述等效雙軸經旋轉能夠進入所述等效雙孔內，旋轉所述等效雙軸使得所述等效雙軸與所述等效雙孔在豎直方向上對齊，控制所述等效雙軸豎直向下運動。本發明的基于等效雙軸模型的機器人多軸孔自動裝配方法能夠滿足多個軸孔的裝配需求，同時裝配效率高且控制精準。

本發明授權基于等效雙軸模型的機器人多軸孔自動裝配方法及裝置在權利要求書中公布了：1.一種基于等效雙軸模型的機器人多軸孔自動裝配方法，其特征在于，所述方法包括：S100、在第一次作業前獲取傳感器在傳感器坐標系下的力和力矩零點值；S200、從多軸組件中選取兩個軸桿作為等效雙軸，從多孔組件中選取兩個軸孔作為等效雙孔；S300、控制所述等效雙軸向所述等效雙孔靠近并接觸；S400、調整所述等效雙軸姿態，使得所述等效雙軸經旋轉能夠進入所述等效雙孔內；S500、旋轉所述等效雙軸使得所述等效雙軸與所述等效雙孔在豎直方向上對齊；S600、控制所述等效雙軸豎直向下運動；步驟S400具體為：S410、建立雙軸坐標系{Pdual}，以所述等效雙軸中兩個軸桿各自上表面圓心連線的中點作為原點Op，以兩個所述軸桿各自上表面圓心連線方向為Yp，以所述軸桿軸線方向為Zp，以垂直于所述軸桿軸線方向為Xp；S420、建立雙孔坐標系{Hdual}，以所述等效雙孔中兩個軸孔各自上表面圓心連線的中點作為原點Oh，以兩個所述軸孔各自上表面圓心連線方向為Yh，以所述軸孔軸線方向為Zh，以垂直于所述軸孔軸線方向為Xh；S430、調整所述等效雙軸姿態，使得ZpOpXp平面與ZhOhXh平面重合；S440、控制所述等效雙軸繞Yp方向旋轉，使得所述等效雙軸進入所述等效雙孔內；步驟S430中使得ZpOpXp平面與ZhOhXh平面重合還包括：S431、根據所述力和力矩零點值和多軸組件的重力獲取重力補償后的力和力矩信息；S432、將所述重力補償后的力和力矩信息等效至所述雙軸坐標系獲取雙軸坐標系下的力和力矩信息；S433、將當前時刻雙軸坐標系下的力和力矩信息與期望力和期望力矩比較獲取當前時刻期望力和期望力矩偏差；S434、根據當前時刻的力和力矩偏差獲取當前時刻雙軸坐標系原點的移動速度；S435、基于當前時刻下雙軸坐標系原點的移動速度獲取當前時刻下雙軸坐標系原點的位置；S436、基于當前時刻雙軸坐標系原點的移動速度移動雙軸坐標系原點至當前時刻下的位置；S437、重復步驟S433，使得當前時刻重力補償后的力和力矩信息滿足參考力和力矩預設范圍內；S438、保持預設個數控制周期后，結束調整；步驟S432中獲取雙軸坐標系下的力和力矩信息具體為： 式中：wp為雙軸坐標系下的力和力矩信息，ws為重力補償后的力和力矩信息，為雙軸坐標系相對傳感器坐標系的旋轉矩陣，I為單位矩陣，O為零矩陣，B為傳感器坐標系平移至雙軸坐標系原點的力矩影響，為雙軸坐標系原點在傳感器坐標系中的坐標。

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