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龍圖騰網恭喜西北工業大學申請的專利一種基于全局最優的多自主水下航行器位置決策方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116400712B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-16發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310484531.1，技術領域涉及：G05D1/485；該發明授權一種基于全局最優的多自主水下航行器位置決策方法是由高劍;王昭;程學超;陳依民;潘光;張福斌;彭星光設計研發完成，并于2023-04-28向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于全局最優的多自主水下航行器位置決策方法在說明書摘要公布了：本發明涉及一種基于全局最優的多自主水下航行器位置決策方法，屬于水下航行器控制技術領域。實現對動態目標周圍區域的合理劃分，依照全局代價最優的原則，完成決策分配，確定每個集群單體所制導的位置點。本發明的關鍵在于提出一種綜合考慮距離、速度、航向三種因素在內的代價函數，采取全局優化的方法，以最小化集群整體代價為目標，篩選出決策分配策略，據此實現位置決策。本發明從集群整體的角度出發，通過枚舉法求取代價最小的一種位置決策方式作為最佳方法，有效保證了全局最優性。

本發明授權一種基于全局最優的多自主水下航行器位置決策方法在權利要求書中公布了：1.一種基于全局最優的多自主水下航行器位置決策方法，其特征在于，包括以下兩個部分：位置劃分：以目標位置和航向作為基準選取位置點，組成位置空間；具體如下：在多自主水下航行器集群航行過程中，采集動態目標位置xT,yT和目標航向ψT信息，以此為基準選取若干方向上與目標距離為r的點組成位置空間S；S＝{x,y|x＝xT-rsinψT-iπ,y＝yT+rcosψT-iπ,i∈[0,2}決策分配：綜合考慮每條單體的距離、航向、速度這三種因素，從集群整體的角度出發，選取全局最優的決策分配策略；具體步驟如下：S1：按照一對一單射的方法，即位置空間中的一個位置點至多僅能對應集群中的一條單體，選取一種分配策略I，依據傳感器采集到的目標運動信息和自身運動信息，計算出策略I下每條單體的代價值cIk： k代表組成集群的每條單體其中，表示速度代價，其中vT為目標運動速度，v0為單體k運動速度；表示距離代價，d為單體k與目標位置點之間的距離，Dmax、Dmin為設定的最大探測距離和最小制導距離，在此區間內傳感器能有效采集目標的運動信息；表示航向代價，ψT和ψ0分別為目標和單體k的航向；S2：計算策略I下的整體代價值CI： n為集群中的單體數目S3：判斷是否已計算出所有分配策略的代價值，若是，執行步驟5；否則，重復步驟2、3直至求出所有分配策略的代價值；S4：求出所有分配策略中代價為Cmin的策略Ioptimal即為最優策略，依照策略Ioptimal把位置點映射至集群，確定每條單體所制導的位置點；Cmin＝min{C1,C2,C3,...}。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人西北工業大學，其通訊地址為：710072 陜西省西安市友誼西路127號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。