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龍圖騰網(wǎng)恭喜廣東省科學(xué)院智能制造研究所申請的專利一種人機(jī)協(xié)作中的異常行為識別與風(fēng)險(xiǎn)管控的方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN119380416B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-05-16發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202411941969.9，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06V40/20；該發(fā)明授權(quán)一種人機(jī)協(xié)作中的異常行為識別與風(fēng)險(xiǎn)管控的方法是由鐘震宇;雷歡;陳再勵(lì)設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2024-12-27向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種人機(jī)協(xié)作中的異常行為識別與風(fēng)險(xiǎn)管控的方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種人機(jī)協(xié)作中的異常行為識別與風(fēng)險(xiǎn)管控的方法，機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，包括步驟：S10：標(biāo)記人機(jī)互動(dòng)關(guān)鍵部位，創(chuàng)建人機(jī)協(xié)作專用數(shù)據(jù)集；S20：用YOLOv11?Pose模型訓(xùn)練數(shù)據(jù)，優(yōu)化后構(gòu)建實(shí)時(shí)檢測模型；S30：利用結(jié)構(gòu)化SVM的核相關(guān)濾波器在協(xié)作區(qū)域追蹤人和機(jī)器人的關(guān)鍵部位，記錄運(yùn)動(dòng)軌跡；S40：基于運(yùn)動(dòng)軌跡，建立人機(jī)協(xié)作運(yùn)動(dòng)分析模型；S50：結(jié)合多種因素，構(gòu)建人機(jī)協(xié)作安全風(fēng)險(xiǎn)預(yù)測模型；S60：根據(jù)風(fēng)險(xiǎn)預(yù)測，對協(xié)作場景進(jìn)行風(fēng)險(xiǎn)分級并采取相應(yīng)措施；本發(fā)明有益效果：實(shí)現(xiàn)了實(shí)時(shí)監(jiān)控機(jī)器人與操作工人的協(xié)作場景，防止近距離接觸導(dǎo)致的事故，有效地提高人機(jī)協(xié)作環(huán)境中的安全性，減少事故發(fā)生的概率，并保證作業(yè)的連續(xù)性和有效性。

本發(fā)明授權(quán)一種人機(jī)協(xié)作中的異常行為識別與風(fēng)險(xiǎn)管控的方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種人機(jī)協(xié)作中的異常行為識別與風(fēng)險(xiǎn)管控的方法，其特征在于，該方法包括以下步驟：S10：基于作業(yè)人員與機(jī)器人交互特點(diǎn)，標(biāo)注關(guān)鍵部位，構(gòu)建適用于人機(jī)協(xié)作場景的數(shù)據(jù)集；S20：采用YOLOv11-Pose模型進(jìn)行數(shù)據(jù)集訓(xùn)練，并對模型進(jìn)行量化和剪枝，構(gòu)建用于實(shí)時(shí)檢測作業(yè)人員與機(jī)器人的關(guān)鍵部位的實(shí)時(shí)檢測模型；S30：在人機(jī)協(xié)作的限定區(qū)域內(nèi)，利用結(jié)構(gòu)化SVM的核相關(guān)濾波器實(shí)時(shí)追蹤作業(yè)人員和機(jī)器人的關(guān)鍵部位，獲取其時(shí)空運(yùn)動(dòng)軌跡；S40：根據(jù)作業(yè)人員和機(jī)器人關(guān)鍵部位時(shí)空軌跡，建立基于時(shí)空分析的人機(jī)協(xié)作運(yùn)動(dòng)要素計(jì)算模型；S50：根據(jù)協(xié)作運(yùn)動(dòng)要素，構(gòu)建多因素耦合計(jì)算的人機(jī)協(xié)作安全風(fēng)險(xiǎn)預(yù)測模型；S60：根據(jù)風(fēng)險(xiǎn)預(yù)測模型計(jì)算出的風(fēng)險(xiǎn)系數(shù)，對人機(jī)協(xié)作場景進(jìn)行風(fēng)險(xiǎn)劃分，并根據(jù)風(fēng)險(xiǎn)等級實(shí)施對應(yīng)的管控措施；所述步驟S40中，人機(jī)協(xié)作運(yùn)動(dòng)要素包括，最小相對距離、相對速度、運(yùn)動(dòng)方向以及作業(yè)人員視線方向角；其中：最小相對距離：人和機(jī)器人之間的最小空間距離；相對速度：人和機(jī)器人之間的速度差異；運(yùn)動(dòng)方向：人和機(jī)器人之間的運(yùn)動(dòng)方向差異；工作人員視線方向角：人對機(jī)器人的注意力狀況；所述步驟S40具體步驟為：S401：提取關(guān)鍵部位的最小相對距離、相對速度、相對運(yùn)動(dòng)方向和視線方向角運(yùn)動(dòng)要素；S402：根據(jù)作業(yè)人員的左右眼位置或肩部位置，結(jié)合機(jī)器人關(guān)鍵部位，計(jì)算作業(yè)人員的視線方向及其與機(jī)器人關(guān)鍵部位之間的視線方向角；S403：計(jì)算機(jī)器人與作業(yè)人員關(guān)鍵部位之間的相對速度大小和方向，根據(jù)兩幀時(shí)間間隔，動(dòng)態(tài)分析人機(jī)交互特性；所述步驟S50具體步驟為：S501：結(jié)合最小相對距離、相對速度、相對速度方向及視線方向角建立的多因素風(fēng)險(xiǎn)評估模型；S502：模型中引入視線方向角的權(quán)重因子，結(jié)合作業(yè)人員的視域范圍動(dòng)態(tài)調(diào)整風(fēng)險(xiǎn)評估結(jié)果，所述視域范圍包括第一可視區(qū)、第二可視區(qū)以及盲區(qū)；S503：對相對速度方向進(jìn)行量化，當(dāng)作業(yè)人員與機(jī)器人運(yùn)動(dòng)方向相向時(shí)增加風(fēng)險(xiǎn)系數(shù)，同向時(shí)降低風(fēng)險(xiǎn)系數(shù)；S504：通過風(fēng)險(xiǎn)計(jì)算公式綜合計(jì)算風(fēng)險(xiǎn)程度并實(shí)時(shí)輸出風(fēng)險(xiǎn)系數(shù)。

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