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龍圖騰網恭喜湖南中礦金禾機器人研究院有限公司申請的專利一種儲能塊碼垛定位方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119490078B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-16發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510072113.0，技術領域涉及：B65G61/00；該發明授權一種儲能塊碼垛定位方法及系統是由胡業民;李開一;周科平;孫克輝;楊忠炯;李杰林設計研發完成，并于2025-01-17向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種儲能塊碼垛定位方法及系統在說明書摘要公布了：本發明提供一種儲能塊碼垛定位方法及系統，涉及儲能塊碼垛定位技術領域，所述方法包括：對列車平板車廂進行掃描，以識別出每個平板車廂的邊界；根據每個平板車廂的邊界，確定預定碼垛區域的邊界點；根據吊裝夾具的物理限制和預定碼垛區域的特點，確定夾具位置和角度的調整范圍，包括夾具在三維空間中的坐標以及夾具的旋轉角度；初始化一個種群，在這個場景中，種群中的每個個體代表一組夾具位置和角度的候選解。本發明通過智能定位與調整，實現了儲能塊在列車平板車廂內的精確碼垛，提高了操作效率與準確性，同時確保了吊裝設備的安全復位，為連續作業提供了便利。

本發明授權一種儲能塊碼垛定位方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種儲能塊碼垛定位方法，其特征在于，所述方法包括：對列車平板車廂進行掃描，以識別出每個平板車廂的邊界；根據每個平板車廂的邊界，確定預定碼垛區域的邊界點；根據吊裝夾具的物理限制和預定碼垛區域的特點，確定夾具位置和角度的調整范圍，包括夾具在三維空間中的坐標以及夾具的旋轉角度；初始化一個種群，在這個場景中，種群中的每個個體代表一組夾具位置和角度的候選解；初始化時，在確定的參數范圍內隨機生成一定數量的個體，構成初始種群；對于種群中的每個個體，選擇對應的隨機個體，并生成一個變異個體；將變異個體與目標個體進行交叉操作，生成試驗個體；評估試驗個體的適應度，直到達到預設的迭代次數，以得到最終解，其中，最終解代表吊裝夾具的最終位置和角度；根據吊裝夾具的最終位置和角度，進行儲能塊的夾取操作，夾取成功后，吊裝設備將夾具及儲能塊移動至確定的預定碼垛區域；在到達預定碼垛區域后，根據預定碼垛區域的邊界點，再次進行夾具位置和角度的微調；完成碼垛操作后，吊裝設備自動返回初始狀態，所有夾具復位至原始位置，為下一次操作做好準備；個體的適應度的計算公式為： ；其中，表示夾具位置與目標位置之間的直線距離；表示夾具旋轉角度與目標角度的差異；表示夾具與周圍障礙物之間的實際最小距離；表示設定的安全距離閾值；表示夾具調整所需的時間；表示夾具調整所需的能耗；、、、、和表示權重；表示正數。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人湖南中礦金禾機器人研究院有限公司，其通訊地址為：410000 湖南省長沙市高新開發區旺龍路56號1棟工業用房(軟件生產樓)101-602、603；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。