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龍圖騰網恭喜交通運輸部天津水運工程科學研究所申請的專利一種自移動式水深維護機器人獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119610135B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-16發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510147609.X，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權一種自移動式水深維護機器人是由陳松貴;陳漢寶;王洋;段自豪;胡杰龍;朱婷婷;王依娜;朱穎濤;戈龍仔設計研發完成，并于2025-02-11向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種自移動式水深維護機器人在說明書摘要公布了：本發明涉及導航技術領域，公開了一種自移動式水深維護機器人，通過在現有聲速值的基礎上，進一步引入實時溫度、實時鹽度和實時壓力等多種環境因素，對原始聲速值進行動態校正，從而顯著提高了三維坐標轉換的精度和可靠性。通過基于校正聲速計算實時深度值，并結合機器人的當前速度、當前加速度、實時溫度和實時壓力，研究出一種最大允許深度變化率，從而顯著提升了機器人在復雜水下環境中自主導航的安全性和效率。

本發明授權一種自移動式水深維護機器人在權利要求書中公布了：1.一種自移動式水深維護機器人，其特征在于，包括導航系統，用于指導機器人自主移動；所述導航系統由以下模塊組成：三維聲吶模塊：用于向水下環境發射和接收聲波信號，并根據聲波信號構建水下環境的三維模型；慣導模塊：布置于機器人的重心位置，與三維聲吶模塊連接，用于獲取機器人在三維模型中的實時位置數據與實時姿態數據，并將實時位置數據與實時姿態數據，更新至三維模型中；水深測量模塊：由若干定向探頭組成，定向探頭均勻布置于機器人底部，與三維聲吶模塊連接，用于計算水下環境的實時水深值，并將實時水深值更新至三維模型中；還包括：自主移動系統；自主移動系統與三維聲吶模塊連接，用于生成最終路徑；根據三維模型中的實時位置數據、實時姿態數據和實時水深值，得到最大允許深度變化率；獲取最短路徑的實時深度值變化量，并將所有實時深度值變化量均小于等于最大允許深度變化率的最短路徑，作為最終路徑，機器人在最終路徑上自主移動；所述自主移動系統，包括以下模塊：最短路徑生成模塊：用于利用A*算法生成最短路徑，最短路徑由若干連續三維坐標連接形成；機器人實時速度和實時加速度獲取模塊：用于獲取機器人的實時速度和實時加速度；最大允許深度變化率計算模塊：用于根據機器人的實時速度、實時壓力、實時溫度和實時加速度，計算最大允許深度變化率；相鄰節點實時深度值變化量計算模塊：用于計算最短路徑中相鄰兩個節點之間的實時深度值變化量；路徑篩選模塊：用于判斷最短路徑中所有實時深度值變化量是否均小于等于最大允許深度變化率，若是，則將最短路徑作為最終路徑；若否，則重新生成新路徑并計算新路徑中相鄰兩個節點之間的實時深度值變化量，直到新路徑的所有實時深度值變化量均小于等于最大允許深度變化率，將當前新路徑作為最終路徑。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人交通運輸部天津水運工程科學研究所，其通訊地址為：300456 天津市濱海新區新港二號路37號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。