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龍圖騰網(wǎng)恭喜江西求是高等研究院申請的專利上肢康復機器人位移補償方法、系統(tǒng)、存儲介質(zhì)及計算機獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN119610138B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-05-16發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202510152556.0，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B25J9/16；該發(fā)明授權(quán)上肢康復機器人位移補償方法、系統(tǒng)、存儲介質(zhì)及計算機是由王玉;張吉鑫設(shè)計研發(fā)完成，并于2025-02-12向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本上肢康復機器人位移補償方法、系統(tǒng)、存儲介質(zhì)及計算機在說明書摘要公布了：本發(fā)明提供了一種上肢康復機器人位移補償方法、系統(tǒng)、存儲介質(zhì)及計算機，補償方法包括：以攝像機原點為坐標原點建立直角坐標系，計算活動捕捉點和固定捕捉點在直角坐標系中的位置偏差；獲取上肢康復機器人旋轉(zhuǎn)桿以及與旋轉(zhuǎn)桿相連的兩條連接桿的扭矩；根據(jù)位置偏差計算位置圖像的視覺控制位移偏差，根據(jù)位置偏差和扭矩值確定扭矩阻抗調(diào)整位移偏差；根據(jù)視覺控制位移偏差和扭矩阻抗調(diào)整位移偏差確定扭矩與視覺之間的耦合位移偏差；根據(jù)視覺控制位移偏差、扭矩阻抗調(diào)整位移偏差以及耦合位移偏差確定上肢康復機器人的目標補償位移，本發(fā)明提供的扭矩補償方法可以根據(jù)患者的情況自動進行機器人的位移補償，適應范圍廣。

本發(fā)明授權(quán)上肢康復機器人位移補償方法、系統(tǒng)、存儲介質(zhì)及計算機在權(quán)利要求書中公布了：1.一種上肢康復機器人位移補償方法，其特征在于，所述上肢康復機器人包括四連桿平面框架和旋轉(zhuǎn)桿，所述旋轉(zhuǎn)桿遠離所述四連桿平面框架的一端通過第一關(guān)節(jié)與固定桿連接，所述旋轉(zhuǎn)桿靠近所述四連桿平面框架的一端通過第二關(guān)節(jié)與所述四連桿平面框架相交的兩條連接桿的端點轉(zhuǎn)動連接，在所述上肢康復機器人前方分別設(shè)有攝像機以及信號的固定捕捉點，所述上肢康復機器人執(zhí)行末端的中心點為信號的活動捕捉點，所述上肢康復機器人位移補償方法包括：以攝像機原點為坐標原點建立直角坐標系，通過攝像機獲取所述活動捕捉點和所述固定捕捉點的位置圖像，根據(jù)所述位置圖像計算所述活動捕捉點和所述固定捕捉點在所述直角坐標系中的位置偏差；獲取上肢康復機器人旋轉(zhuǎn)桿以及與所述旋轉(zhuǎn)桿相連的兩條連接桿的扭矩并構(gòu)建轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)扭矩函數(shù)；根據(jù)所述位置偏差計算位置圖像的視覺控制位移偏差，根據(jù)所述位置偏差和所述轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)扭矩函數(shù)確定扭矩阻抗調(diào)整位移偏差；根據(jù)所述視覺控制位移偏差和所述扭矩阻抗調(diào)整位移偏差確定扭矩與視覺之間的耦合位移偏差；根據(jù)所述視覺控制位移偏差、所述扭矩阻抗調(diào)整位移偏差以及所述耦合位移偏差確定上肢康復機器人的目標補償位移；所述耦合位移偏差的表達式為： 式中，為耦合位移偏差，為耦合調(diào)整因子，為所述活動捕捉點和所述固定捕捉點之間的位姿旋轉(zhuǎn)矩陣，為扭矩控制方向矩陣，為位置控制方向矩陣，為視覺控制位移偏差，為扭矩阻抗調(diào)整位移偏差。

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