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龍圖騰網(wǎng)恭喜中國(guó)電子科技集團(tuán)有限公司電子科學(xué)研究院;北京航空航天大學(xué)申請(qǐng)的專利一種基于控制障礙函數(shù)的彈性動(dòng)態(tài)魯棒編隊(duì)協(xié)同控制方法獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN119739192B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-05-16發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202510240104.8，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G05D1/46；該發(fā)明授權(quán)一種基于控制障礙函數(shù)的彈性動(dòng)態(tài)魯棒編隊(duì)協(xié)同控制方法是由王成才;徐山峰;王肖;劉春旭;潘琦;王茹斐;張容靜設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2025-03-03向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種基于控制障礙函數(shù)的彈性動(dòng)態(tài)魯棒編隊(duì)協(xié)同控制方法在說(shuō)明書摘要公布了：本發(fā)明提供了一種基于控制障礙函數(shù)的彈性動(dòng)態(tài)魯棒編隊(duì)協(xié)同控制方法，屬于無(wú)人系統(tǒng)控制技術(shù)領(lǐng)域。該方法包括以下步驟：步驟S1、為每個(gè)無(wú)人系統(tǒng)建立運(yùn)動(dòng)動(dòng)力學(xué)模型，并確定每個(gè)無(wú)人系統(tǒng)的位置信息和運(yùn)動(dòng)速度；步驟S2、利用控制障礙函數(shù)確保無(wú)人系統(tǒng)與靜態(tài)障礙物及動(dòng)態(tài)無(wú)人系統(tǒng)之間的無(wú)碰撞安全集，并基于前向不變性求解控制系統(tǒng)的輸入安全集；步驟S3、基于控制障礙函數(shù)進(jìn)行編隊(duì)隊(duì)形維持；步驟S4、基于控制障礙函數(shù)進(jìn)行編隊(duì)協(xié)同控制。本發(fā)明采用上述的一種基于控制障礙函數(shù)的彈性動(dòng)態(tài)魯棒編隊(duì)協(xié)同控制方法，能夠有效應(yīng)對(duì)未知?jiǎng)討B(tài)環(huán)境中的不確定性和隨機(jī)性障礙，提高多無(wú)人系統(tǒng)的協(xié)同控制性能。

本發(fā)明授權(quán)一種基于控制障礙函數(shù)的彈性動(dòng)態(tài)魯棒編隊(duì)協(xié)同控制方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于控制障礙函數(shù)的彈性動(dòng)態(tài)魯棒編隊(duì)協(xié)同控制方法，其特征在于，包括以下步驟：步驟S1、為每個(gè)無(wú)人系統(tǒng)建立運(yùn)動(dòng)動(dòng)力學(xué)模型，并確定每個(gè)無(wú)人系統(tǒng)的位置信息和運(yùn)動(dòng)速度；步驟S2、利用控制障礙函數(shù)確保無(wú)人系統(tǒng)與靜態(tài)障礙物及動(dòng)態(tài)無(wú)人系統(tǒng)之間的無(wú)碰撞安全集，并基于前向不變性求解控制系統(tǒng)的輸入安全集；步驟S3、通過(guò)引入動(dòng)態(tài)容忍公差和定義相關(guān)的控制障礙函數(shù)，建立上水平集以保持無(wú)人系統(tǒng)之間的期望距離和最大動(dòng)態(tài)容忍公差范圍；步驟S4、采用二次規(guī)劃問(wèn)題來(lái)求解編隊(duì)控制的控制輸入，約束條件包括上水平集和滿足控制障礙函數(shù)的前向不變性，引入權(quán)重因子來(lái)調(diào)整無(wú)人系統(tǒng)之間的控制接近度和規(guī)定接近度的權(quán)重，以實(shí)現(xiàn)無(wú)人系統(tǒng)之間的距離達(dá)到期望值。

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