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龍圖騰網恭喜納博特南京科技有限公司申請的專利基于物聯網和知識圖譜的機械臂運動控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119748462B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-16發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510251432.8，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權基于物聯網和知識圖譜的機械臂運動控制方法是由王碩;張宏宇;劉重陽;初士軍設計研發完成，并于2025-03-05向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于物聯網和知識圖譜的機械臂運動控制方法在說明書摘要公布了：本發明公開了基于物聯網和知識圖譜的機械臂運動控制方法，屬于運動控制技術領域；通過對待夾持物品獲取的待夾持參數進行多維數據處理分析，得到待夾持物品對應的夾持測試參數，將滿足夾持測試要求對應的待夾持參數同步更新存儲至夾持數據庫和夾持知識圖譜中；對不滿足夾持測試要求的各項夾持測試數據進行計算以及數據分析，確定特殊夾持方案對應的夾持測試誤差類型，根據分析獲取的夾持測試無效狀態來對特殊夾持方案的夾持測試進行動態修正，直至修正后的特殊夾持方案對應的夾持測試狀態為夾持測試有效狀態；本發明用于解決現有方案中機械臂運動控制的陌生物品夾持不能動態監管修正以及夾持參數不能自主動態補充完善的技術問題。

本發明授權基于物聯網和知識圖譜的機械臂運動控制方法在權利要求書中公布了：1.基于物聯網和知識圖譜的機械臂運動控制方法，其特征在于，包括：基于物聯網技術獲取待夾持物品對應的型號編碼，對型號編碼進行處理分析來對待夾持物品動態實施常規夾持方案或特殊夾持方案；實施特殊夾持方案時，獲取待夾持物品對應的待夾持參數并進行數據處理分析，得到待夾持物品對應的夾持測試參數；其中，獲取待夾持物品對應的立體圖像，對立體圖像進行圖像處理以及數據分析獲取對應的物品形狀；以及，獲取待夾持物品對應的物品重量；將待夾持物品處理獲取的物品形狀和物品重量進行排序組合，得到待夾持參數；對待夾持參數進行數據處理分析時，將待夾持參數中的物品形狀與夾持知識圖譜中的所有物品形狀屬性關聯的標準物品形狀進行遍歷匹配；若存在與物品形狀相同的標準物品形狀，則將該標準物品形狀關聯的若干夾持位置點均標記為測試夾持位置點；若不存在與物品形狀相同的標準物品形狀，則將預設的若干夾持位置點均標記為測試夾持位置點；以及，將待夾持參數中的物品重量與夾持知識圖譜中的所有物品重量進行遍歷匹配，將匹配獲取的相同物品重量對應的所有物品夾持力進行排序組合，得到匹配物品夾持力處理序列；獲取匹配物品夾持力處理序列中的最小值元素并將其標記為測試夾持力；將若干測試夾持位置點以及測試夾持力進行排序組合，得到夾持測試參數；利用夾持測試參數對待夾持物品實施夾持測試，并對測試數據進行數據分析確定特殊夾持方案對應的夾持測試狀態，根據分析獲取的夾持測試有效狀態來將夾持測試參數與待夾持物品對應的待夾持參數同步更新存儲至夾持數據庫和夾持知識圖譜中；根據分析獲取的夾持測試無效狀態來對特殊夾持方案的夾持測試進行動態修正，直至修正后的特殊夾持方案對應的夾持測試狀態為夾持測試有效狀態，并將最終滿足夾持測試要求對應的夾持測試參數與待夾持物品對應的待夾持參數同步更新存儲至夾持數據庫和夾持知識圖譜中。

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